Limit swich elevateur + limit switch pince (testé en simulation-Fonctionne)

src/main/java/frc/robot/subsystems/Elevateur.java

@@ -3,8 +3,6 @@
 // the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
 
 package frc.robot.subsystems;
-
-import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
@@ -25,7 +23,17 @@ public class Elevateur extends SubsystemBase {
     return monte.getEncoder().getPosition();
   }
   public void vitesse(double vitesse){
-    monte.set(vitesse);
+    if (limit2()) {
+      if (vitesse > 0) {
+        monte.set(0);
+      }
+      else{
+        monte.set(vitesse);
+      }
+    }
+    else{
+      monte.set(vitesse);
+    }
   }
   public boolean limit2(){
     return limit2.get();

src/main/java/frc/robot/subsystems/Pince.java

@@ -6,8 +6,6 @@ package frc.robot.subsystems;
 
 import com.revrobotics.spark.SparkLowLevel.MotorType;
 import com.revrobotics.spark.SparkMax;
-
-import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
@@ -27,11 +25,21 @@ public class Pince extends SubsystemBase {
   final DigitalInput limit6 = new DigitalInput(9);
   
  
-  public void aspirecoral(double vitesse){
-    coral.set(vitesse);
-  }
+public void aspirecoral(double vitesse){
+  coral.set(vitesse);
+}
 public void pivote(double vitesse){
-  pivoti.set(vitesse);
+  if (position()) {
+    if (vitesse > 0) {
+      pivoti.set(0);
+    }
+    else{
+      pivoti.set(vitesse);
+    }
+  }
+  else{
+    pivoti.set(vitesse);
+  }
 }
 public void aspirealgue(double vitesse){
   algue2.set(-vitesse);
@@ -52,12 +60,7 @@ public double emperagecoral(){
 public double emperagealgue(){
   return algue1.getOutputCurrent();
 }
-public void algue1Test(double vitesse){
-  algue1.set(vitesse);
-}
-public void algue2Test(double vitesse){
-  algue2.set(vitesse);
-}
+
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run