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src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L2.java

@@ -3,11 +3,7 @@
 // the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
 
 package frc.robot.commands.Elevateur;
-import edu.wpi.first.networktables.DoubleSubscriber;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
-
 import frc.robot.subsystems.Elevateur;
 import frc.robot.subsystems.Pince;
 
@@ -15,13 +11,6 @@ import frc.robot.subsystems.Pince;
 public class L2 extends Command {
   private Elevateur elevateur;
   private Pince pince;
-
-  NetworkTableInstance networktable = NetworkTableInstance.getDefault();
-  NetworkTable tabelevateur = networktable.getTable("tabelevateur");
-  private DoubleSubscriber encodeur1 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurelevateurbasL2").subscribe(-1);
-  private DoubleSubscriber encodeur2 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurelevateurhautL2").subscribe(-0.9);
-  private DoubleSubscriber encodeur3 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurpincebasL2").subscribe(-1);
-  private DoubleSubscriber encodeur4 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurpinceautL2").subscribe(-0.9);
   /** Creates a new L2. */
   public L2(Elevateur elevateur,Pince pince) {
     this.elevateur = elevateur;
@@ -37,14 +26,10 @@ public class L2 extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    double encodeurbase = encodeur1.get();
+    if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL2bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL2haut()){
-    double encodeurhaute = encodeur2.get();
-    double encodeurbasp = encodeur3.get();
-    double encodeurhautp = encodeur4.get();
-    if(elevateur.position()<=encodeurbase && elevateur.position()>=-encodeurhaute){
       elevateur.vitesse(0);
     }
-    else if(elevateur.position()>=encodeurbase){
+    else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL2bas()){
       elevateur.vitesse(-0.2);
     }
     else{

src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L3.java

@@ -4,9 +4,6 @@
 
 package frc.robot.commands.Elevateur;
 
-import edu.wpi.first.networktables.DoubleSubscriber;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 
 import frc.robot.subsystems.Elevateur;
@@ -16,12 +13,6 @@ import frc.robot.subsystems.Pince;
 public class L3 extends Command {
   private Elevateur elevateur;
   private Pince pince;
-    NetworkTableInstance networktable = NetworkTableInstance.getDefault();
-  NetworkTable tabelevateur = networktable.getTable("tabelevateur");
-  private DoubleSubscriber encodeur1 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurhautL3").subscribe(-2.9);
-  private DoubleSubscriber encodeur2 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurbasL3").subscribe(-3);
-  private DoubleSubscriber encodeur3 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurpincebasL3").subscribe(-1);
-  private DoubleSubscriber encodeur4 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurpincehautL3").subscribe(-0.9);
   /** Creates a new L2. */
   public L3(Elevateur elevateur,Pince pince) {
     this.elevateur = elevateur;
@@ -37,14 +28,10 @@ public class L3 extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    double encodeurHaute = encodeur1.get();
+    if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL3bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3haut()){
-    double encodeurBase = encodeur2.get();
-    double encodeurbasp = encodeur3.get();
-    double encodeurhautp = encodeur4.get();
-    if(elevateur.position()<=-encodeurHaute && elevateur.position()>=encodeurBase){
       elevateur.vitesse(0);
     }
-    else if(elevateur.position()>=-encodeurHaute){
+    else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3bas()){
       elevateur.vitesse(-0.2);
     }
     else{

src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L4.java

@@ -4,13 +4,7 @@
 
 package frc.robot.commands.Elevateur;
 
-import edu.wpi.first.networktables.DoubleSubscriber;
-import edu.wpi.first.networktables.DoubleTopic;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
-
 import frc.robot.subsystems.Elevateur;
 import frc.robot.subsystems.Pince;
 
@@ -18,18 +12,10 @@ import frc.robot.subsystems.Pince;
 public class L4 extends Command {
   private Elevateur elevateur;
   private Pince pince;
-  NetworkTableInstance networktable = NetworkTableInstance.getDefault();
-  NetworkTable tabelevateur = networktable.getTable("tabelevateur");
-  private DoubleTopic encodeur1topic = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurbasL4");
-  DoubleSubscriber encodeur1 = encodeur1topic.subscribe(-6.4);
-  private DoubleSubscriber encodeur2 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurhautL4").subscribe(-6.5);
-  private DoubleSubscriber encodeur3 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurpincebasL4").subscribe(-1);
-  private DoubleSubscriber encodeur4 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeurpincehautL4").subscribe(-0.9);
   /** Creates a new L2. */
   public L4(Elevateur elevateur,Pince pince) {
     this.elevateur = elevateur;
     this.pince = pince;
-    encodeur1topic.setPersistent(true);
     addRequirements(elevateur,pince);
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
@@ -41,14 +27,10 @@ public class L4 extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    double encodeurBase = encodeur1.get();
+    if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL4bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL4haut()){
-    double encodeurhaute = encodeur2.get();
-    double encodeurbasp = encodeur3.get();
-    double encodeurhautp = encodeur4.get();
-    if(elevateur.position()<=encodeurhaute && elevateur.position()>=encodeurBase){
       elevateur.vitesse(0);
     }
-    else if(elevateur.position()>=encodeurhaute){
+    else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL4bas()){
       elevateur.vitesse(-0.2);
     }
     else{

src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/StationPince.java

@@ -4,9 +4,6 @@
 
 package frc.robot.commands.Elevateur;
 
-import edu.wpi.first.networktables.DoubleSubscriber;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTable;
-import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
@@ -18,12 +15,6 @@ public class StationPince extends Command {
   ShuffleboardTab teb = Shuffleboard.getTab("teb");
   private Pince pince;
   private Elevateur elevateur;
-  NetworkTableInstance networktable = NetworkTableInstance.getDefault();
-  NetworkTable tabelevateur = networktable.getTable("tabelevateur");
-  private DoubleSubscriber encodeur1 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeur bas Station").subscribe(-0.5);
-  private DoubleSubscriber encodeur2 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeur haut Station").subscribe(-0.4);
-  private DoubleSubscriber encodeur3 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeur pince bas Station").subscribe(-1);
-  private DoubleSubscriber encodeur4 = tabelevateur.getDoubleTopic("encodeur pince haut Station").subscribe(-0.9);
   /** Creates a new L2Pince. */
   public StationPince(Pince pince,Elevateur elevateur) {
     this.elevateur = elevateur;
@@ -39,15 +30,11 @@ public class StationPince extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    double encodeurBase = encodeur1.get();
-    double encodeurhaute = encodeur2.get();
-    double encodeurbasp = encodeur3.get();
-    double encodeurhautp = encodeur4.get();
     pince.aspirecoral(0.5);
-    if(pince.encodeurpivot()<=encodeurBase && pince.encodeurpivot()>=encodeurhaute){
+    if(pince.encodeurpivot()<=elevateur.encodeurelevateurstationbas() && pince.encodeurpivot()>=elevateur.encodeurelevateurstationhaut()){
       pince.pivote(0);
     }
-    else if(pince.encodeurpivot()>=encodeurBase){
+    else if(pince.encodeurpivot()>=elevateur.encodeurelevateurstationbas()){
       pince.pivote(0.2);
     }
     else{

src/main/java/frc/robot/subsystems/Elevateur.java

@@ -3,6 +3,7 @@
 // the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
 
 package frc.robot.subsystems;
+import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
@@ -12,8 +13,25 @@ import com.revrobotics.spark.SparkLowLevel.MotorType;
 public class Elevateur extends SubsystemBase {
   ShuffleboardTab teb = Shuffleboard.getTab("teb");
   /** Creates a new Elevateur. */
+    private GenericEntry encodeurelevateurL2bas =
+    teb.add("encodeurelevateurL2bas", -1).getEntry();
+    private GenericEntry encodeurelevateurL2haut =
+    teb.add("encodeurelevateurL2haut", -0.9).getEntry();
+    private GenericEntry encodeurelevateurL3bas =
+    teb.add("ncodeurelevateurL3bas", -2.9).getEntry();
+    private GenericEntry encodeurelevateurL3haut =
+    teb.add("encodeurelevateurL3haut", -0.9).getEntry();
+    private GenericEntry encodeurelevateurL4bas =
+    teb.add("encodeurelevateurL4bas", -0.9).getEntry();
+    private GenericEntry encodeurelevateurL4haut =
+    teb.add("encodeurelevateurL4haut", -0.9).getEntry();
+    private GenericEntry encodeurelevateurstationbas =
+    teb.add("encodeurelevateursationbas", -0.9).getEntry();
+    private GenericEntry encodeurelevateurstationhaut =
+    teb.add("encodeurelevateursationhaut", -0.9).getEntry();
+       
   public Elevateur() {
-    teb.addDouble("encodeur elevateur",this::position);
+    teb.addDouble("encodeur elevateur L2 haut",this::position);
     teb.addBoolean("limit elevateur", this::limit2);
   }
   final SparkMax  monte = new SparkMax(22, MotorType.kBrushless);
@@ -22,6 +40,7 @@ public class Elevateur extends SubsystemBase {
   public double position(){ 
     return monte.getEncoder().getPosition();
   }
+
   public void vitesse(double vitesse){
     if (limit2()) {
       if (vitesse > 0) {
@@ -41,6 +60,31 @@ public class Elevateur extends SubsystemBase {
   public void reset(){
     monte.getEncoder().setPosition(0);
   }
+  public double encodeurelevateurL2bas(){
+    return encodeurelevateurL2bas.getDouble(-1);
+  }
+  public double encodeurelevateurL2haut(){
+    return encodeurelevateurL2haut.getDouble(-0.9);
+  }
+  public double encodeurelevateurL3bas(){
+    return encodeurelevateurL3bas.getDouble(-2.9);
+  }
+  public double encodeurelevateurL3haut(){
+    return encodeurelevateurL3haut.getDouble(-3);
+  }
+  public double encodeurelevateurL4bas(){
+    return encodeurelevateurL4bas.getDouble(-6.4);
+  }
+  public double encodeurelevateurL4haut(){
+    return encodeurelevateurL4haut.getDouble(-6.5);
+  }
+  public double encodeurelevateurstationbas(){
+    return encodeurelevateurstationbas.getDouble(-0.5);
+  }
+  public double encodeurelevateurstationhaut(){
+    return encodeurelevateurstationhaut.getDouble(-0.4);
+  }
+  
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run