diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index 0aee245..23e0db9 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1 +1 @@
-{"field_size":{"x":17.548,"y":8.052},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
+{"field_size":{"x":17.548,"y":8.052},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index 73075ed..a5477ff 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -10,6 +10,8 @@ import java.util.Map;
 import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveModule.DriveRequestType;
 import com.ctre.phoenix6.hardware.Pigeon2;
 import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
+import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
+
 import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
 import edu.wpi.first.math.MathUtil;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
@@ -18,6 +20,8 @@ import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInLayouts;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInWidgets;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardLayout;
+import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
+import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.ParallelCommandGroup;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
@@ -59,6 +63,7 @@ import frc.robot.commands.Elevateur.balonL2;
 import frc.robot.commands.Elevateur.balonL3;
 
 public class RobotContainer {
+  private final SendableChooser<Command> autoChooser;
   ShuffleboardLayout layoutauto = Shuffleboard.getTab("teb").getLayout("auto", BuiltInLayouts.kList)
     .withSize(2, 2).withProperties(Map.of("Label position", "LEFT"));
   GenericEntry L1 = layoutauto.add("choix L1",false).withWidget(BuiltInWidgets.kToggleSwitch).getEntry();
@@ -95,7 +100,9 @@ public class RobotContainer {
   Requin requin = new Requin();
   CorailAspir corailAspir = new CorailAspir(pince, bougie);
   public RobotContainer() {
+  autoChooser = AutoBuilder.buildAutoChooser();
   CameraServer.startAutomaticCapture();
+   SmartDashboard.putData("Auto Chooser", autoChooser);
   configureBindings();
   }
 
@@ -157,34 +164,35 @@ public class RobotContainer {
   }
     
     public Command getAutonomousCommand() {
-      return new SequentialCommandGroup(
-        drivetrain.applyRequest(()->
-        drive.withVelocityX(0.1*MaxSpeed)
-       .withVelocityY(0)
-       .withRotationalRate(0)).unless(()->!ReculerR.getBoolean(true)).withTimeout(3.5),
-       drivetrain.applyRequest(()->
-       drive.withVelocityX(-0.1*MaxSpeed)
-      .withVelocityY(0)
-      .withRotationalRate(0)).unless(()->!ReculerB.getBoolean(true)).withTimeout(3.5),
-        drivetrain.applyRequest(()->
-         drive.withVelocityX(-0.1*MaxSpeed)
-        .withVelocityY(0)
-        .withRotationalRate(0)).unless(()->!L4.getBoolean(true)).withTimeout(2.35),
-     drivetrain.applyRequest(()->
-     drive.withVelocityX(0.1*MaxSpeed)
-    .withVelocityY(0)
-    .withRotationalRate(0)).unless(()->!sortirAngle.getBoolean(true)|| !ReculerR.getBoolean(true)).withTimeout(3),
-    drivetrain.applyRequest(()->
-    drive.withVelocityX(-0.1*MaxSpeed)
-   .withVelocityY(0)
-   .withRotationalRate(0)).unless(()->!sortirAngle.getBoolean(true)|| !ReculerB.getBoolean(true)).withTimeout(3),
-       drivetrain.applyRequest(()->
-        drive.withVelocityX(0)
-       .withVelocityY(0)
-       .withRotationalRate(0)).withTimeout(0.1),
-        new L4(elevateur, pince).unless(()->!L4.getBoolean(true)).withTimeout(4),
-        new L1Requin(requin, bougie).unless(()-> !L1.getBoolean(true)).withTimeout(2),
-        new ExpireCorail(requin, bougie).unless(()->!L1.getBoolean(true)).withTimeout(2),
-        new RainBow(bougie));
-    }    
+      return autoChooser.getSelected();
+  //     return new SequentialCommandGroup(
+  //       drivetrain.applyRequest(()->
+  //       drive.withVelocityX(0.1*MaxSpeed)
+  //      .withVelocityY(0)
+  //      .withRotationalRate(0)).unless(()->!ReculerR.getBoolean(true)).withTimeout(3.5),
+  //      drivetrain.applyRequest(()->
+  //      drive.withVelocityX(-0.1*MaxSpeed)
+  //     .withVelocityY(0)
+  //     .withRotationalRate(0)).unless(()->!ReculerB.getBoolean(true)).withTimeout(3.5),
+  //       drivetrain.applyRequest(()->
+  //        drive.withVelocityX(-0.1*MaxSpeed)
+  //       .withVelocityY(0)
+  //       .withRotationalRate(0)).unless(()->!L4.getBoolean(true)).withTimeout(2.35),
+  //    drivetrain.applyRequest(()->
+  //    drive.withVelocityX(0.1*MaxSpeed)
+  //   .withVelocityY(0)
+  //   .withRotationalRate(0)).unless(()->!sortirAngle.getBoolean(true)|| !ReculerR.getBoolean(true)).withTimeout(3),
+  //   drivetrain.applyRequest(()->
+  //   drive.withVelocityX(-0.1*MaxSpeed)
+  //  .withVelocityY(0)
+  //  .withRotationalRate(0)).unless(()->!sortirAngle.getBoolean(true)|| !ReculerB.getBoolean(true)).withTimeout(3),
+  //      drivetrain.applyRequest(()->
+  //       drive.withVelocityX(0)
+  //      .withVelocityY(0)
+  //      .withRotationalRate(0)).withTimeout(0.1),
+  //       new L4(elevateur, pince).unless(()->!L4.getBoolean(true)).withTimeout(4),
+  //       new L1Requin(requin, bougie).unless(()-> !L1.getBoolean(true)).withTimeout(2),
+  //       new ExpireCorail(requin, bougie).unless(()->!L1.getBoolean(true)).withTimeout(2),
+  //       new RainBow(bougie));
+     }    
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/CommandSwerveDrivetrain.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/CommandSwerveDrivetrain.java
index 9d3b2e0..410d8ec 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/CommandSwerveDrivetrain.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/CommandSwerveDrivetrain.java
@@ -45,42 +45,42 @@ public class CommandSwerveDrivetrain extends TunerSwerveDrivetrain implements Su
     private final SwerveRequest.SysIdSwerveSteerGains m_steerCharacterization = new SwerveRequest.SysIdSwerveSteerGains();
     private final SwerveRequest.SysIdSwerveRotation m_rotationCharacterization = new SwerveRequest.SysIdSwerveRotation();
 
-    // private void configureAutoBuilder() {
-    //     try {
-    //         var config = RobotConfig.fromGUISettings();
-    //         AutoBuilder.configure(
+    private void configureAutoBuilder() {
+        try {
+            var config = RobotConfig.fromGUISettings();
+            AutoBuilder.configure(
                 
-    //             () -> getState().Pose,   // Supplier of current robot pose
-    //             this::resetPose,         // Consumer for seeding pose against auto
-    //             () -> getState().Speeds, // Supplier of current robot speeds
+                () -> getState().Pose,   // Supplier of current robot pose
+                this::resetPose,         // Consumer for seeding pose against auto
+                () -> getState().Speeds, // Supplier of current robot speeds
                 
-    //             // Consumer of ChassisSpeeds and feedforwards to drive the robot
-    //             (speeds, feedforwards) -> setControl(
-    //                 m_pathApplyRobotSpeeds.withSpeeds(speeds)
-    //                     .withWheelForceFeedforwardsY(feedforwards.robotRelativeForcesXNewtons())
-    //                     .withWheelForceFeedforwardsX(feedforwards.robotRelativeForcesYNewtons())
-    //             ),
-    //             new PPHolonomicDriveController(
-    //                 // PID constants for translation
-    //                 new PIDConstants(63.167, 0, 0.54521),
-    //                 // // PID constants for rotation
-    //                 // new PIDConstants(7.9735, 0, 0.038499)
-    //                 // PID constants for rotation
-    //                 new PIDConstants(43.502,0,2.7353)
-    //             ),
-    //             config,
-    //             // Assume the path needs to be flipped for Red vs Blue, this is normally the case
-    //             () -> DriverStation.getAlliance().orElse(Alliance.Blue) == Alliance.Red,
-    //             this // Subsystem for requirements
+                // Consumer of ChassisSpeeds and feedforwards to drive the robot
+                (speeds, feedforwards) -> setControl(
+                    m_pathApplyRobotSpeeds.withSpeeds(speeds)
+                        .withWheelForceFeedforwardsY(feedforwards.robotRelativeForcesXNewtons())
+                        .withWheelForceFeedforwardsX(feedforwards.robotRelativeForcesYNewtons())
+                ),
+                new PPHolonomicDriveController(
+                    // PID constants for translation
+                    new PIDConstants(63.167, 0, 0.54521),
+                    // // PID constants for rotation
+                    // new PIDConstants(7.9735, 0, 0.038499)
+                    // PID constants for rotation
+                    new PIDConstants(43.502,0,2.7353)
+                ),
+                config,
+                // Assume the path needs to be flipped for Red vs Blue, this is normally the case
+                () -> DriverStation.getAlliance().orElse(Alliance.Blue) == Alliance.Red,
+                this // Subsystem for requirements
                 
-    //         );
-    //     } catch (Exception ex) {
-    //         DriverStation.reportError("Failed to load PathPlanner config and configure AutoBuilder", ex.getStackTrace());
-    //     }
-    //      PPHolonomicDriveController.overrideRotationFeedback(()->{
-    //         return 0;
-    //      });  
-    //     }
+            );
+        } catch (Exception ex) {
+            DriverStation.reportError("Failed to load PathPlanner config and configure AutoBuilder", ex.getStackTrace());
+        }
+         PPHolonomicDriveController.overrideRotationFeedback(()->{
+            return 0;
+         });  
+        }
 
     /**
      * Constructs a CTRE SwerveDrivetrain using the specified constants.