PLS5618/Reefscape-2025
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valeurs encodeurs, sequance, touche, quelque test amperage

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Antoine PerreaultE
2025-03-03 20:32:11 -05:00
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commit 9f4142d7aa
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src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L3.java
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@@ -28,26 +28,26 @@ public class L3 extends Command {
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
@Override
public void execute() {
if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL3bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3haut()){
elevateur.vitesse(0);
pince.pivote(-0.15);
if(pince.encodeurpivot()>=20 && pince.encodeurpivot()<=21){
pince.pivote(0);
}
else if(pince.encodeurpivot()>=20){
pince.pivote(-0.15);
}
else{
pince.pivote(0.15);
}
}
else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3bas()){
elevateur.vitesse(-0.7);
if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL3bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3haut()){
elevateur.vitesse(0);
pince.pivote(-0.15);
if(pince.encodeurpivot()>=20 && pince.encodeurpivot()<=21){
pince.pivote(0);
}
else if(pince.encodeurpivot()>=20){
pince.pivote(-0.15);
}
else{
elevateur.vitesse(0.25);
pince.pivote(0.15);
}
}
else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3bas()){
elevateur.vitesse(-0.7);
}
else{
elevateur.vitesse(0.25);
}
}
// Called once the command ends or is interrupted.
@Override