PLS5618/Reefscape-2025
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Antoine PerreaultE
2025-03-01 13:53:13 -05:00
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commit d1f9d55c3a
19 changed files with 95 additions and 94 deletions
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2
src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/Depart.java
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@ -30,7 +30,7 @@ public class Depart extends Command {
elevateur.reset();
}
else{
elevateur.vitesse(.5);
elevateur.vitesse(.3);
}
}

25
src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L2.java
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@ -26,24 +26,15 @@ public class L2 extends Command {
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
@Override
public void execute() {
if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL2bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL2haut()){
elevateur.vitesse(0);
}
else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL2bas()){
elevateur.vitesse(-0.2);
}
else{
elevateur.vitesse(.2);
// }
// if(pince.encodeurpivot()>=500 && pince.encodeurpivot()<=510){
// pince.pivote(0);
if(pince.encodeurpivot()>=15.6 && pince.encodeurpivot()<=16){
pince.pivote(0);
// }
// else if(pince.encodeurpivot()>=510){
// pince.pivote(0.2);
// }
// else{
// pince.pivote(-0.2);
}
else if(pince.encodeurpivot()>=16){
pince.pivote(-0.1);
}
else{
pince.pivote(0.1);
}
}

22
src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L3.java
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@ -32,20 +32,20 @@ public class L3 extends Command {
elevateur.vitesse(0);
}
else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3bas()){
elevateur.vitesse(-0.2);
elevateur.vitesse(-0.5);
}
else{
elevateur.vitesse(.2);
elevateur.vitesse(0.5);
}
// if(pince.encodeurpivot()>=700 && pince.encodeurpivot()<=710){
// pince.pivote(0);
// }
// else if(pince.encodeurpivot()>=710){
// pince.pivote(0.2);
// }
// else{
// pince.pivote(-0.2);
// }
if(pince.encodeurpivot()>=15.6 && pince.encodeurpivot()<=16){
pince.pivote(0);
}
else if(pince.encodeurpivot()>=16){
pince.pivote(-0.1);
}
else{
pince.pivote(0.1);
}
}
// Called once the command ends or is interrupted.

23
src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L4.java
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@ -29,22 +29,23 @@ public class L4 extends Command {
public void execute() {
if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL4bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL4haut()){
elevateur.vitesse(0);
}
else if(elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL4bas()){
elevateur.vitesse(-0.2);
elevateur.vitesse(-0.5);
}
else{
elevateur.vitesse(.2);
elevateur.vitesse(.5);
}
// if(pince.encodeurpivot()>=800 && pince.encodeurpivot()<=809){
// pince.pivote(0);
// }
// else if(pince.encodeurpivot()>=810){
// pince.pivote(0.2);
// }
// else{
// pince.pivote(-0.2);
// }
if(pince.encodeurpivot()>=21.76 && pince.encodeurpivot()<=22.3){
pince.pivote(0);
}
else if(pince.encodeurpivot()>=22.3){
pince.pivote(-0.1);
}
else{
pince.pivote(0.1);
}
}
// Called once the command ends or is interrupted.

17
src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/StationPince.java
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@ -31,23 +31,14 @@ public class StationPince extends Command {
@Override
public void execute() {
pince.aspirecoral(0.5);
if(pince.encodeurpivot()<=elevateur.encodeurelevateurstationbas() && pince.encodeurpivot()>=elevateur.encodeurelevateurstationhaut()){
if(pince.encodeurpivot()<=9.8 && pince.encodeurpivot()>=12){
pince.pivote(0);
}
else if(pince.encodeurpivot()>=elevateur.encodeurelevateurstationbas()){
pince.pivote(0.2);
else if(pince.encodeurpivot()>=9.8){
pince.pivote(-0.1);
}
else{
pince.pivote(-0.2);
}
if(elevateur.position()>=400 && elevateur.position()<=410){
elevateur.vitesse(0);
}
else if(elevateur.position()>=410){
elevateur.vitesse(0.3);
}
else{
elevateur.vitesse(-.3);
pince.pivote(0.1);
}
}