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src/main/java/frc/robot/subsystems/Elevateur.java

@@ -18,13 +18,13 @@ public class Elevateur extends SubsystemBase {
     private GenericEntry encodeurelevateurL2haut =
     teb.add("encodeurelevateurL2haut", -0.9).getEntry();
     private GenericEntry encodeurelevateurL3bas =
-    teb.add("encodeurelevateurL3bas", -2.9).getEntry();
+    teb.add("encodeurelevateurL3bas", -1.9).getEntry();
     private GenericEntry encodeurelevateurL3haut =
-    teb.add("encodeurelevateurL3haut", -3).getEntry();
+    teb.add("encodeurelevateurL3haut", -2.11).getEntry();
     private GenericEntry encodeurelevateurL4bas =
-    teb.add("encodeurelevateurL4bas", -6.4).getEntry();
+    teb.add("encodeurelevateurL4bas", -6.6).getEntry();
     private GenericEntry encodeurelevateurL4haut =
-    teb.add("encodeurelevateurL4haut", -6.5).getEntry();
+    teb.add("encodeurelevateurL4haut", -6.3).getEntry();
     private GenericEntry encodeurelevateurstationbas =
     teb.add("encodeurelevateursationbas", -0.5).getEntry();
     private GenericEntry encodeurelevateurstationhaut =
@@ -67,16 +67,16 @@ public class Elevateur extends SubsystemBase {
     return encodeurelevateurL2haut.getDouble(-0.9);
   }
   public double encodeurelevateurL3bas(){
-    return encodeurelevateurL3bas.getDouble(-2.9);
+    return encodeurelevateurL3bas.getDouble(-1.9);
   }
   public double encodeurelevateurL3haut(){
-    return encodeurelevateurL3haut.getDouble(-3);
+    return encodeurelevateurL3haut.getDouble(-2.11);
   }
   public double encodeurelevateurL4bas(){
-    return encodeurelevateurL4bas.getDouble(-6.4);
+    return encodeurelevateurL4bas.getDouble(-6.6);
   }
   public double encodeurelevateurL4haut(){
-    return encodeurelevateurL4haut.getDouble(-6.5);
+    return encodeurelevateurL4haut.getDouble(-6.3);
   }
   public double encodeurelevateurstationbas(){
     return encodeurelevateurstationbas.getDouble(-0.5);

src/main/java/frc/robot/subsystems/Grimpeur.java

@@ -31,7 +31,7 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
   return grimpeur.getEncoder().getPosition();
   }
   public void reset(){
-     grimpeur.getEncoder().setPosition(0);
+     grimpeur.getEncoder().setPosition(135.11);
     }
   @Override
   public void periodic() {

src/main/java/frc/robot/subsystems/Pince.java

@@ -17,6 +17,8 @@ public class Pince extends SubsystemBase {
   public Pince() {
     teb.addBoolean("limit pince",this::position);
     teb.addDouble("encodeur pince", this::encodeurpivot);
+    teb.addDouble("amperage corail", this::emperagecoral);
+    teb.addDouble("amperage algue", this::emperagealgue);
   }
   final SparkMax coral = new SparkMax(20, MotorType.kBrushless);
   final SparkMax pivoti = new SparkMax(14, MotorType.kBrushless);
@@ -30,7 +32,7 @@ public void aspirecoral(double vitesse){
 }
 public void pivote(double vitesse){
   if (position()) {
-    if (vitesse > 0) {
+    if (vitesse < 0) {
       pivoti.set(0);
     }
     else{

src/main/java/frc/robot/subsystems/Requin.java

@@ -17,6 +17,8 @@ public class Requin extends SubsystemBase {
   ShuffleboardTab teb = Shuffleboard.getTab("teb");
   public Requin() {
     teb.addBoolean("limit requin", this::enHaut);
+    teb.addDouble("amparge requin", this::amp);
+    teb.addDouble("encodeur requin", this::encodeur);
   }
    
   final SparkFlex balaye = new SparkFlex(15, MotorType.kBrushless);