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5e9f2f5244
...
main
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vendored
3
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vendored
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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"java.jdt.ls.vmargs": "-XX:+UseParallelGC -XX:GCTimeRatio=4 -XX:AdaptiveSizePolicyWeight=90 -Dsun.zip.disableMemoryMapping=true -Xmx2G -Xms100m -Xlog:disable"
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
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|
||||
"type": "sequential",
|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
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|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
@@ -1,151 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"command": {
|
||||
"type": "sequential",
|
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|
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|
||||
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|
||||
"type": "parallel",
|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
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|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
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|
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"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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"commands": [
|
||||
{
|
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"type": "wait",
|
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"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
"data": {
|
||||
"name": "Station"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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"commands": [
|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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}
|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,126 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
"type": "sequential",
|
||||
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|
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|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
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|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
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|
||||
"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
||||
"type": "path",
|
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|
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"pathName": "BlueBasPorter"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
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|
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"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
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{
|
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"type": "path",
|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
"commands": []
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
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|
||||
{
|
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"type": "path",
|
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|
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"pathName": "BlueBasPorter2"
|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
||||
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|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
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|
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"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,245 +0,0 @@
|
||||
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|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
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|
||||
"type": "sequential",
|
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|
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|
||||
{
|
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"type": "parallel",
|
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|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
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|
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"commands": [
|
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{
|
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"type": "path",
|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"type": "sequential",
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
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|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "Station"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
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|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
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|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueBasPorter"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueBasChercher2"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
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|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralInspire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralInspire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueBasPorter2"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
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|
||||
"type": "sequential",
|
||||
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|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautStart"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,151 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"command": {
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautStart"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautChercher"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "Station"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralInspire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautPorter"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,245 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"command": {
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautStart"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautChercher"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "Station"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralInspire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautPorter"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautChercher2"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "Station"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralInspire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueHautPorter2"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,87 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"command": {
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueMilieuStart"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L3"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoraletAlgue"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"command": {
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "BlueMilieuStart"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 0.5
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "L4"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "CoralExpire"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -9,6 +9,25 @@
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "New Path"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 1.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "AprilTag"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -1,25 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"command": {
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "Sortir"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,63 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"command": {
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "New Path"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "baleeuse"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 2.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "baleeuse sort"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"resetOdom": true,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"choreoAuto": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,70 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 5.226639344262295,
|
||||
"y": 2.748309426229507
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 4.699180327868851,
|
||||
"y": 2.1728995901639334
|
||||
},
|
||||
"isLocked": true,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 3.296618852459016,
|
||||
"y": 1.6334528688524586
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 4.5553278688524586,
|
||||
"y": 1.9091700819672122
|
||||
},
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 2.853313965378558,
|
||||
"y": 1.5363479888253109
|
||||
},
|
||||
"isLocked": true,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.2227459016393443,
|
||||
"y": 1.141956967213115
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 2.2217919676666584,
|
||||
"y": 1.3902362024139756
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": true,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 119.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 3.7761270491803276,
|
||||
"y": 2.7602971311475404
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 3.152766393442623,
|
||||
"y": 1.2138831967213104
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.1987704918032787,
|
||||
"y": 1.153944672131147
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 2.049897540983607,
|
||||
"y": 1.1899077868852443
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 59.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.1987704918032787,
|
||||
"y": 1.153944672131147
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 2.1697745901639345,
|
||||
"y": 1.0820184426229504
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 3.788114754098361,
|
||||
"y": 2.7722848360655736
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 3.5483606557377048,
|
||||
"y": 1.1899077868852452
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 59.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.2107581967213117,
|
||||
"y": 1.141956967213115
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 3.392520491803279,
|
||||
"y": 1.7293545081967205
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 2.9969262295081966,
|
||||
"y": 4.019006147540983
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 1.738217213114754,
|
||||
"y": 3.5035348360655734
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 0.0
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 7.204610655737704,
|
||||
"y": 1.058043032786885
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 6.40062663880838,
|
||||
"y": 1.8077964923366423
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 5.214651639344262,
|
||||
"y": 2.7722848360655736
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 6.021565749152438,
|
||||
"y": 2.0272293626478377
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 1.0,
|
||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 119.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 119.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": false
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 5.262602459016393,
|
||||
"y": 5.33765368852459
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 4.567315573770491,
|
||||
"y": 6.272694672131147
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.3066598360655735,
|
||||
"y": 6.920030737704917
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 2.074600566094311,
|
||||
"y": 6.608197684403563
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -119.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 3.728176229508197,
|
||||
"y": 5.277715163934426
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 3.6884488572050125,
|
||||
"y": 5.738000701502482
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.2946721311475409,
|
||||
"y": 6.88406762295082
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 1.5370661625758562,
|
||||
"y": 6.822870126858832
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -59.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.2946721311475409,
|
||||
"y": 6.88406762295082
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 1.8197466808473133,
|
||||
"y": 6.152201615570423
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 3.7401639344262296,
|
||||
"y": 5.313678278688524
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 2.9533875048545335,
|
||||
"y": 6.158498893994983
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -59.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.2467213114754097,
|
||||
"y": 6.896055327868852
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 3.728176229508196,
|
||||
"y": 6.28468237704918
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 2.9969262295081966,
|
||||
"y": 3.9950307377049183
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 2.6372950819672134,
|
||||
"y": 4.906096311475409
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 0.0
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 125.00000000000001
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 7.22858606557377,
|
||||
"y": 7.075870901639344
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 5.75022271481963,
|
||||
"y": 5.75328924697144
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 5.226639344262295,
|
||||
"y": 5.313678278688524
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 6.307613733266616,
|
||||
"y": 6.263998815998496
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -119.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": -119.99999999999999
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 7.300512295081968,
|
||||
"y": 3.971055327868852
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 6.294286688638351,
|
||||
"y": 3.9754565484205786
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 5.9818647540983605,
|
||||
"y": 3.971055327868852
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 6.956229117816136,
|
||||
"y": 3.9576132249181755
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 180.0
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 180.0
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": true
|
||||
}
|
||||
@@ -3,25 +3,25 @@
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 16.243,
|
||||
"y": 6.55025
|
||||
"x": 14.0,
|
||||
"y": 3.0
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 15.354412756981612,
|
||||
"y": 6.548572497113415
|
||||
"x": 13.971750000000002,
|
||||
"y": 4.727
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 1.3552499999999998,
|
||||
"y": 6.55025
|
||||
"x": 14.0,
|
||||
"y": 5.0
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 2.306674365666888,
|
||||
"y": 6.526815183428469
|
||||
"x": 13.9815,
|
||||
"y": 3.7562499999999996
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
@@ -30,18 +30,29 @@
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [
|
||||
{
|
||||
"fieldPosition": {
|
||||
"x": 11.9,
|
||||
"y": 4.0
|
||||
},
|
||||
"rotationOffset": 180.0,
|
||||
"minWaypointRelativePos": 0.0,
|
||||
"maxWaypointRelativePos": 1.0,
|
||||
"name": "Point Towards Zone"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 3.0,
|
||||
"maxVelocity": 1.0,
|
||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 0.1,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 0.1,
|
||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0.0,
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 0.0
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
|
||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": "2025.0",
|
||||
"waypoints": [
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 7.504303278688524,
|
||||
"y": 6.464497950819672
|
||||
},
|
||||
"prevControl": null,
|
||||
"nextControl": {
|
||||
"x": 7.119564732833961,
|
||||
"y": 6.478684258786044
|
||||
},
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"anchor": {
|
||||
"x": 5.815652951699465,
|
||||
"y": 6.464497950819672
|
||||
},
|
||||
"prevControl": {
|
||||
"x": 6.633711863494241,
|
||||
"y": 6.455611583097
|
||||
},
|
||||
"nextControl": null,
|
||||
"isLocked": false,
|
||||
"linkedName": null
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"rotationTargets": [],
|
||||
"constraintZones": [],
|
||||
"pointTowardsZones": [],
|
||||
"eventMarkers": [],
|
||||
"globalConstraints": {
|
||||
"maxVelocity": 1.0,
|
||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
||||
"maxAngularVelocity": 50.0,
|
||||
"maxAngularAcceleration": 100.0,
|
||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||
"unlimited": false
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 180.0
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
"folder": null,
|
||||
"idealStartingState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 180.0
|
||||
},
|
||||
"useDefaultConstraints": false
|
||||
}
|
||||
@@ -11,6 +11,7 @@ import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveModule.DriveRequestType;
|
||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.Pigeon2;
|
||||
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
|
||||
import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
|
||||
import com.pathplanner.lib.auto.NamedCommands;
|
||||
|
||||
import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
|
||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||
@@ -84,7 +85,6 @@ public class RobotContainer {
|
||||
public double getAngle() {
|
||||
return gyro.getYaw().getValueAsDouble(); // Retourne l'angle actuel du robot
|
||||
}
|
||||
|
||||
Elevateur elevateur = new Elevateur();
|
||||
Pince pince = new Pince();
|
||||
ElevateurManuel elevateurManuel = new ElevateurManuel(elevateur, manette2::getLeftY);
|
||||
@@ -98,11 +98,13 @@ public class RobotContainer {
|
||||
autoChooser = AutoBuilder.buildAutoChooser();
|
||||
CameraServer.startAutomaticCapture();
|
||||
SmartDashboard.putData("Auto Chooser", autoChooser);
|
||||
NamedCommands.registerCommand("AprilTag", new AprilTag3(limelight3,drivetrain));
|
||||
NamedCommands.getCommand("AprilTag");
|
||||
NamedCommands.registerCommand("L2", new L2(elevateur, pince));
|
||||
configureBindings();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void configureBindings() {
|
||||
drivetrain.registerTelemetry(logger::telemeterize);
|
||||
drivetrain.setDefaultCommand(
|
||||
// Drivetrain will execute this command periodically
|
||||
drivetrain.applyRequest(() ->
|
||||
@@ -142,7 +144,7 @@ public class RobotContainer {
|
||||
|
||||
//limelight
|
||||
manette2.a().whileTrue(new Forme3(limelight3,drivetrain,manette1::getLeftX,manette1::getLeftY));
|
||||
manette2.b().whileTrue(new AprilTag3(limelight3, drivetrain, manette1::getLeftX, manette1::getLeftY));
|
||||
manette2.b().whileTrue(new AprilTag3(limelight3, drivetrain));
|
||||
|
||||
//Pince manuel
|
||||
pince.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
||||
@@ -156,6 +158,7 @@ public class RobotContainer {
|
||||
|
||||
//Reset encodeur
|
||||
manette2.start().whileTrue(new reset(elevateur, pince, requin));
|
||||
drivetrain.registerTelemetry(logger::telemeterize);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public Command getAutonomousCommand() {
|
||||
|
||||
@@ -8,9 +8,11 @@ import static edu.wpi.first.units.Units.*;
|
||||
import java.util.Optional;
|
||||
import java.util.function.DoubleSupplier;
|
||||
|
||||
import com.ctre.phoenix6.mechanisms.swerve.LegacySwerveRequest;
|
||||
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveModule.DriveRequestType;
|
||||
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
|
||||
import edu.wpi.first.math.filter.SlewRateLimiter;
|
||||
import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
|
||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation.Alliance;
|
||||
@@ -23,7 +25,7 @@ import frc.robot.subsystems.Limelight3;
|
||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
||||
public class AprilTag3 extends Command {
|
||||
private Limelight3 limelight3;
|
||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain = TunerConstants.createDrivetrain();
|
||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain;
|
||||
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
||||
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
||||
private DoubleSupplier x;
|
||||
@@ -33,7 +35,7 @@ public class AprilTag3 extends Command {
|
||||
.withDeadband(MaxSpeed * 0.1).withRotationalDeadband(MaxAngularRate * 0.1) // Add a 10% deadband
|
||||
.withDriveRequestType(DriveRequestType.OpenLoopVoltage); // Use open-loop control for drive motors
|
||||
/** Creates a new AprilTag3G. */
|
||||
public AprilTag3(Limelight3 limelight3,CommandSwerveDrivetrain drivetrain, DoubleSupplier x, DoubleSupplier y) {
|
||||
public AprilTag3(Limelight3 limelight3,CommandSwerveDrivetrain drivetrain) {
|
||||
this.limelight3 = limelight3;
|
||||
this.drivetrain = drivetrain;
|
||||
this.x = x;
|
||||
@@ -54,30 +56,43 @@ public class AprilTag3 extends Command {
|
||||
public void execute() {
|
||||
double[] BotPose = new double[6];
|
||||
Optional<DriverStation.Alliance> alliance = DriverStation.getAlliance();
|
||||
double y2 = 4;
|
||||
double x2 = 0;
|
||||
double angle = drivetrain.getPigeon2().getYaw().getValueAsDouble();
|
||||
if(angle >180){
|
||||
angle =- 360;
|
||||
}
|
||||
if(alliance.get() == DriverStation.Alliance.Red){
|
||||
BotPose = limelight3.getBotPoseRed();
|
||||
x2 =11.9;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
BotPose = limelight3.getBotPoseBlue();
|
||||
x2 = 4.1;
|
||||
}
|
||||
double botx = BotPose[0];
|
||||
System.out.println(botx);
|
||||
double boty = BotPose[1];
|
||||
double tx = limelight3.getTx();
|
||||
double tagId = limelight3.getTId();
|
||||
if(limelight3.getV() == true){
|
||||
if(tagId ==10){
|
||||
drivetrain.setControl(drive.
|
||||
withRotationalRate(tx/20).
|
||||
withVelocityX((botx-5.81)*2).
|
||||
withVelocityY((boty-4)*4));
|
||||
}
|
||||
else if(tagId ==7){
|
||||
drivetrain.setControl(drive.
|
||||
withRotationalRate(tx/20).
|
||||
withVelocityX(2-botx).
|
||||
withVelocityY(2-boty));
|
||||
withRotationalRate(limelight3.Calcule(botx,x2,boty,y2,angle)).
|
||||
withVelocityX(0).
|
||||
withVelocityY(0));
|
||||
// if(tagId ==10){
|
||||
// drivetrain.setControl(drive.
|
||||
// withRotationalRate(tx/20).
|
||||
// withVelocityX((botx-5.81)*2).
|
||||
// withVelocityY((boty-4)*4));
|
||||
// }
|
||||
// else if(tagId ==7){
|
||||
// drivetrain.setControl(drive.
|
||||
// withRotationalRate(tx/20).
|
||||
// withVelocityX(2-botx).
|
||||
// withVelocityY(2-boty));
|
||||
|
||||
}
|
||||
// }
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
drivetrain.setControl(drive.
|
||||
|
||||
@@ -18,7 +18,7 @@ import frc.robot.subsystems.Limelight3G;
|
||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
||||
public class AprilTag3G extends Command {
|
||||
private Limelight3G limelight3g;
|
||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain = TunerConstants.createDrivetrain();
|
||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain;
|
||||
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
||||
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
||||
private DoubleSupplier x;
|
||||
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@ public class Forme3 extends Command {
|
||||
private Limelight3 limelight3;
|
||||
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
||||
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain = TunerConstants.createDrivetrain();
|
||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain;
|
||||
private DoubleSupplier x;
|
||||
private DoubleSupplier y;
|
||||
/* Setting up bindings for necessary control of the swerve drive platform */
|
||||
|
||||
@@ -47,49 +47,31 @@ Translation2d backLeftLocation = new Translation2d(-0.3, +0.3);
|
||||
Translation2d backRightLocation = new Translation2d(-0.3, -0.3);
|
||||
/* SysId routine for characterizing translation. This is used to find PID gains for the drive motors. */
|
||||
private void configureAutoBuilder() {
|
||||
RobotConfig config;
|
||||
System.out.println("avant le mode auto est genere");
|
||||
try{
|
||||
config = RobotConfig.fromGUISettings();
|
||||
// Configure AutoBuilder last
|
||||
try {
|
||||
RobotConfig config = RobotConfig.fromGUISettings();
|
||||
AutoBuilder.configure(
|
||||
() -> getState().Pose, // Robot pose supplier
|
||||
(pose) -> {
|
||||
System.out.println("reset Pose " + pose.getX() + " " + pose.getY());
|
||||
this.resetPose(pose);
|
||||
this.resetPose(pose);
|
||||
}, // Method to reset odometry (will be called if your auto has a starting pose)
|
||||
() -> getState().Speeds,
|
||||
() -> getState().Pose, // Supplier of current robot pose
|
||||
this::resetPose, // Consumer for seeding pose against auto
|
||||
() -> getState().Speeds, // Supplier of current robot speeds
|
||||
// Consumer of ChassisSpeeds and feedforwards to drive the robot
|
||||
(speeds, feedforwards) -> setControl(
|
||||
m_pathApplyRobotSpeeds.withSpeeds(ChassisSpeeds.discretize(speeds, 0.020))
|
||||
.withWheelForceFeedforwardsX(feedforwards.robotRelativeForcesXNewtons())
|
||||
.withWheelForceFeedforwardsY(feedforwards.robotRelativeForcesYNewtons())
|
||||
), // ChassisSpeeds supplier. MUST BE ROBOT RELATIVE
|
||||
//(speeds, feedforwards) -> this.applyRequest(()-> driveAuto.withSpeeds(speeds)), // Method that will drive the robot given ROBOT RELATIVE ChassisSpeeds. Also optionally outputs individual module feedforwards
|
||||
new PPHolonomicDriveController( // PPHolonomicController is the built in path following controller for holonomic drive trains
|
||||
new PIDConstants(5.0, 0.0, 0.0), // Translation PID constants
|
||||
new PIDConstants(5.0, 0.0, 0.0) // Rotation PID constants
|
||||
),
|
||||
config, // The robot configuration
|
||||
() -> {
|
||||
// Boolean supplier that controls when the path will be mirrored for the red alliance
|
||||
// This will flip the path being followed to the red side of the field.
|
||||
// THE ORIGIN WILL REMAIN ON THE BLUE SIDE
|
||||
|
||||
var alliance = DriverStation.getAlliance();
|
||||
if (alliance.isPresent()) {
|
||||
return alliance.get() == DriverStation.Alliance.Red;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
},
|
||||
this // Reference to this subsystem to set requirements
|
||||
new PPHolonomicDriveController(
|
||||
// PID constants for translation
|
||||
new PIDConstants(10, 0, 0),
|
||||
// PID constants for rotation
|
||||
new PIDConstants(7, 0, 0)
|
||||
),
|
||||
config,
|
||||
// Assume the path needs to be flipped for Red vs Blue, this is normally the case
|
||||
() -> DriverStation.getAlliance().orElse(Alliance.Blue) == Alliance.Red,
|
||||
this // Subsystem for requirements
|
||||
);
|
||||
System.out.println("le mode auto est genere");
|
||||
}
|
||||
catch (Exception e) {
|
||||
// Handle exception as needed
|
||||
e.printStackTrace();
|
||||
System.out.println("le mode auto ne marche pas");
|
||||
} catch (Exception ex) {
|
||||
DriverStation.reportError("Failed to load PathPlanner config and configure AutoBuilder", ex.getStackTrace());
|
||||
}
|
||||
// try {
|
||||
// var config = RobotConfig.fromGUISettings();
|
||||
|
||||
@@ -30,13 +30,13 @@ public class Limelight3 extends SubsystemBase {
|
||||
}
|
||||
public double[] getBotPoseBlue(){
|
||||
NetworkTable limelightTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight-balon");
|
||||
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_wpiblue");
|
||||
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_orb_wpiblue");
|
||||
double[] BotPose = BotPoseEntry.getDoubleArray(new double[7]);
|
||||
return BotPose;
|
||||
}
|
||||
public double[] getBotPoseRed(){
|
||||
NetworkTable limelightTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight-balon");
|
||||
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_wpired");
|
||||
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_orb_wpired");
|
||||
double[] BotPose = BotPoseEntry.getDoubleArray(new double[7]);
|
||||
return BotPose;
|
||||
}
|
||||
@@ -69,6 +69,17 @@ public class Limelight3 extends SubsystemBase {
|
||||
public void Forme(){
|
||||
pipeline.setNumber(0);
|
||||
}
|
||||
public double Calcule(double x1, double x2, double y1, double y2, double angle)
|
||||
{
|
||||
if (x1 > 4)
|
||||
{
|
||||
return (Math.abs(Math.atan2(x2 - x1, y2 - y1)) * (180 / Math.PI) - angle)/90;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return (Math.abs(Math.atan2(x2 - x1, y2 - y1)) * (180 / Math.PI) + angle) * -1/90;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@Override
|
||||
public void periodic() {
|
||||
// This method will be called once per scheduler run
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
{
|
||||
"fileName": "PathplannerLib-2025.2.7.json",
|
||||
"fileName": "PathplannerLib-2025.2.6.json",
|
||||
"name": "PathplannerLib",
|
||||
"version": "2025.2.7",
|
||||
"version": "2025.2.6",
|
||||
"uuid": "1b42324f-17c6-4875-8e77-1c312bc8c786",
|
||||
"frcYear": "2025",
|
||||
"mavenUrls": [
|
||||
@@ -12,7 +12,7 @@
|
||||
{
|
||||
"groupId": "com.pathplanner.lib",
|
||||
"artifactId": "PathplannerLib-java",
|
||||
"version": "2025.2.7"
|
||||
"version": "2025.2.6"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"jniDependencies": [],
|
||||
@@ -20,7 +20,7 @@
|
||||
{
|
||||
"groupId": "com.pathplanner.lib",
|
||||
"artifactId": "PathplannerLib-cpp",
|
||||
"version": "2025.2.7",
|
||||
"version": "2025.2.6",
|
||||
"libName": "PathplannerLib",
|
||||
"headerClassifier": "headers",
|
||||
"sharedLibrary": false,
|
||||
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