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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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@@ -1,151 +0,0 @@
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|
|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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}
|
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|
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|
|
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"commands": [
|
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{
|
|
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"type": "path",
|
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|
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|
|
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|
|
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|
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|
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|
|
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|
|
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"name": "AprilTag"
|
|
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}
|
|
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}
|
|
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]
|
|
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}
|
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|
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{
|
|
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"type": "parallel",
|
|
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|
|
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|
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{
|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
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|
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]
|
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|
|
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|
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{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
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|
|
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"commands": [
|
|
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{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
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|
|
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"pathName": "BlueBasPorter2"
|
|
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}
|
|
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|
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{
|
|
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"type": "named",
|
|
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|
|
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"name": "AprilTag"
|
|
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}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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}
|
|
||||||
@@ -1,245 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
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|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
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"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueBasStart"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
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"data": {
|
|
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"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
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|
|
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|
|
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{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
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{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
}
|
|
||||||
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|
|
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{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
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"type": "parallel",
|
|
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|
|
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|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
|
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{
|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
||||||
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
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|
|
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|
|
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}
|
|
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},
|
|
||||||
{
|
|
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|
|
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"data": {
|
|
||||||
"name": "Station"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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|
|
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}
|
|
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|
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{
|
|
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|
|
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|
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|
|
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|
|
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|
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|
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|
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|
|
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|
|
||||||
{
|
|
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"type": "named",
|
|
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"data": {
|
|
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"name": "AprilTag"
|
|
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}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
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"data": {
|
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"pathName": "BlueBasPorter"
|
|
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}
|
|
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},
|
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{
|
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||||||
"type": "sequential",
|
|
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"data": {
|
|
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"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
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"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 1.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
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"pathName": "BlueBasChercher2"
|
|
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}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
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"name": "CoralInspire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralInspire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueBasPorter2"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautStart"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,151 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
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"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
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|
|
||||||
}
|
|
||||||
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|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 1.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautChercher"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Station"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralInspire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautPorter"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,245 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautStart"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 1.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautChercher"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Station"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralInspire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautPorter"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 1.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautChercher2"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "Station"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralInspire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueHautPorter2"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,87 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueMilieuStart"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L3"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoraletAlgue"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "BlueMilieuStart"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "AprilTag"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "L4"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "CoralExpire"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -9,6 +9,25 @@
|
|||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "New Path"
|
"pathName": "New Path"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 1.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,25 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 3.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "Sortir"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,63 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "New Path"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 2.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "deadline",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 2.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "baleeuse"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "deadline",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 2.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "baleeuse sort"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"resetOdom": true,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,70 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 5.226639344262295,
|
|
||||||
"y": 2.748309426229507
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 4.699180327868851,
|
|
||||||
"y": 2.1728995901639334
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.296618852459016,
|
|
||||||
"y": 1.6334528688524586
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 4.5553278688524586,
|
|
||||||
"y": 1.9091700819672122
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 2.853313965378558,
|
|
||||||
"y": 1.5363479888253109
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.2227459016393443,
|
|
||||||
"y": 1.141956967213115
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.2217919676666584,
|
|
||||||
"y": 1.3902362024139756
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 119.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.7761270491803276,
|
|
||||||
"y": 2.7602971311475404
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 3.152766393442623,
|
|
||||||
"y": 1.2138831967213104
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.1987704918032787,
|
|
||||||
"y": 1.153944672131147
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.049897540983607,
|
|
||||||
"y": 1.1899077868852443
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 59.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.1987704918032787,
|
|
||||||
"y": 1.153944672131147
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 2.1697745901639345,
|
|
||||||
"y": 1.0820184426229504
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.788114754098361,
|
|
||||||
"y": 2.7722848360655736
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 3.5483606557377048,
|
|
||||||
"y": 1.1899077868852452
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 59.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.2107581967213117,
|
|
||||||
"y": 1.141956967213115
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 3.392520491803279,
|
|
||||||
"y": 1.7293545081967205
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 2.9969262295081966,
|
|
||||||
"y": 4.019006147540983
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 1.738217213114754,
|
|
||||||
"y": 3.5035348360655734
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 7.204610655737704,
|
|
||||||
"y": 1.058043032786885
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 6.40062663880838,
|
|
||||||
"y": 1.8077964923366423
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 5.214651639344262,
|
|
||||||
"y": 2.7722848360655736
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 6.021565749152438,
|
|
||||||
"y": 2.0272293626478377
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 119.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 119.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 5.262602459016393,
|
|
||||||
"y": 5.33765368852459
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 4.567315573770491,
|
|
||||||
"y": 6.272694672131147
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.3066598360655735,
|
|
||||||
"y": 6.920030737704917
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.074600566094311,
|
|
||||||
"y": 6.608197684403563
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -119.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.728176229508197,
|
|
||||||
"y": 5.277715163934426
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 3.6884488572050125,
|
|
||||||
"y": 5.738000701502482
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.2946721311475409,
|
|
||||||
"y": 6.88406762295082
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 1.5370661625758562,
|
|
||||||
"y": 6.822870126858832
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -59.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.2946721311475409,
|
|
||||||
"y": 6.88406762295082
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 1.8197466808473133,
|
|
||||||
"y": 6.152201615570423
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.7401639344262296,
|
|
||||||
"y": 5.313678278688524
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.9533875048545335,
|
|
||||||
"y": 6.158498893994983
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -59.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.2467213114754097,
|
|
||||||
"y": 6.896055327868852
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 3.728176229508196,
|
|
||||||
"y": 6.28468237704918
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 2.9969262295081966,
|
|
||||||
"y": 3.9950307377049183
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.6372950819672134,
|
|
||||||
"y": 4.906096311475409
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 125.00000000000001
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 7.22858606557377,
|
|
||||||
"y": 7.075870901639344
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 5.75022271481963,
|
|
||||||
"y": 5.75328924697144
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 5.226639344262295,
|
|
||||||
"y": 5.313678278688524
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 6.307613733266616,
|
|
||||||
"y": 6.263998815998496
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -119.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": -119.99999999999999
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 7.300512295081968,
|
|
||||||
"y": 3.971055327868852
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 6.294286688638351,
|
|
||||||
"y": 3.9754565484205786
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 5.9818647540983605,
|
|
||||||
"y": 3.971055327868852
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 6.956229117816136,
|
|
||||||
"y": 3.9576132249181755
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -3,25 +3,25 @@
|
|||||||
"waypoints": [
|
"waypoints": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 7.564241803278687,
|
"x": 14.0,
|
||||||
"y": 3.899129098360655
|
"y": 3.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 6.506996649367605,
|
"x": 13.971750000000002,
|
||||||
"y": 3.898163120386143
|
"y": 4.727
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
"linkedName": null
|
"linkedName": null
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"anchor": {
|
"anchor": {
|
||||||
"x": 6.269569672131147,
|
"x": 14.0,
|
||||||
"y": 3.899129098360655
|
"y": 5.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": {
|
"prevControl": {
|
||||||
"x": 7.259410179761819,
|
"x": 13.9815,
|
||||||
"y": 3.9002985318003183
|
"y": 3.7562499999999996
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"nextControl": null,
|
"nextControl": null,
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@@ -30,18 +30,29 @@
|
|||||||
],
|
],
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
"constraintZones": [],
|
"constraintZones": [],
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
"pointTowardsZones": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"fieldPosition": {
|
||||||
|
"x": 11.9,
|
||||||
|
"y": 4.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"rotationOffset": 180.0,
|
||||||
|
"minWaypointRelativePos": 0.0,
|
||||||
|
"maxWaypointRelativePos": 1.0,
|
||||||
|
"name": "Point Towards Zone"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
"globalConstraints": {
|
"globalConstraints": {
|
||||||
"maxVelocity": 3.0,
|
"maxVelocity": 1.0,
|
||||||
"maxAcceleration": 3.0,
|
"maxAcceleration": 1.0,
|
||||||
"maxAngularVelocity": 0.1,
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 0.1,
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
"unlimited": false
|
"unlimited": false
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0.0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": 0.0
|
"rotation": 0.0
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,54 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": "2025.0",
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 7.504303278688524,
|
|
||||||
"y": 6.464497950819672
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 7.119564732833961,
|
|
||||||
"y": 6.478684258786044
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 5.815652951699465,
|
|
||||||
"y": 6.464497950819672
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 6.633711863494241,
|
|
||||||
"y": 6.455611583097
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"pointTowardsZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 50.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 100.0,
|
|
||||||
"nominalVoltage": 12.0,
|
|
||||||
"unlimited": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"idealStartingState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 180.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -9,7 +9,7 @@
|
|||||||
"defaultMaxAngVel": 540.0,
|
"defaultMaxAngVel": 540.0,
|
||||||
"defaultMaxAngAccel": 720.0,
|
"defaultMaxAngAccel": 720.0,
|
||||||
"defaultNominalVoltage": 12.0,
|
"defaultNominalVoltage": 12.0,
|
||||||
"robotMass": 45.3592,
|
"robotMass": 45.359,
|
||||||
"robotMOI": 6.883,
|
"robotMOI": 6.883,
|
||||||
"robotTrackwidth": 0.546,
|
"robotTrackwidth": 0.546,
|
||||||
"driveWheelRadius": 0.048,
|
"driveWheelRadius": 0.048,
|
||||||
|
|||||||
@@ -11,10 +11,10 @@ import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveModule.DriveRequestType;
|
|||||||
import com.ctre.phoenix6.hardware.Pigeon2;
|
import com.ctre.phoenix6.hardware.Pigeon2;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
|
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
|
||||||
import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
|
import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.auto.NamedCommands;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
|
import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.geometry.Pose2d;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
|
import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInLayouts;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInLayouts;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInWidgets;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInWidgets;
|
||||||
@@ -23,12 +23,9 @@ import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardLayout;
|
|||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.ParallelCommandGroup;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SequentialCommandGroup;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
||||||
import frc.robot.TunerConstants.TunerConstants;
|
import frc.robot.TunerConstants.TunerConstants;
|
||||||
import frc.robot.commands.RainBow;
|
|
||||||
import frc.robot.commands.reset;
|
import frc.robot.commands.reset;
|
||||||
import frc.robot.commands.Elevateur.Depart;
|
import frc.robot.commands.Elevateur.Depart;
|
||||||
import frc.robot.commands.Elevateur.ElevateurManuel;
|
import frc.robot.commands.Elevateur.ElevateurManuel;
|
||||||
@@ -88,7 +85,6 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
public double getAngle() {
|
public double getAngle() {
|
||||||
return gyro.getYaw().getValueAsDouble(); // Retourne l'angle actuel du robot
|
return gyro.getYaw().getValueAsDouble(); // Retourne l'angle actuel du robot
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
Elevateur elevateur = new Elevateur();
|
Elevateur elevateur = new Elevateur();
|
||||||
Pince pince = new Pince();
|
Pince pince = new Pince();
|
||||||
ElevateurManuel elevateurManuel = new ElevateurManuel(elevateur, manette2::getLeftY);
|
ElevateurManuel elevateurManuel = new ElevateurManuel(elevateur, manette2::getLeftY);
|
||||||
@@ -96,18 +92,19 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
Bougie bougie = new Bougie();
|
Bougie bougie = new Bougie();
|
||||||
Limelight3G limelight3g = new Limelight3G();
|
Limelight3G limelight3g = new Limelight3G();
|
||||||
Limelight3 limelight3 = new Limelight3();
|
Limelight3 limelight3 = new Limelight3();
|
||||||
Pose2d pose = new Pose2d();
|
|
||||||
Requin requin = new Requin();
|
Requin requin = new Requin();
|
||||||
CorailAspir corailAspir = new CorailAspir(pince, bougie);
|
CorailAspir corailAspir = new CorailAspir(pince, bougie);
|
||||||
public RobotContainer() {
|
public RobotContainer() {
|
||||||
autoChooser = AutoBuilder.buildAutoChooser();
|
autoChooser = AutoBuilder.buildAutoChooser();
|
||||||
CameraServer.startAutomaticCapture();
|
CameraServer.startAutomaticCapture();
|
||||||
SmartDashboard.putData("Auto Chooser", autoChooser);
|
SmartDashboard.putData("Auto Chooser", autoChooser);
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("AprilTag", new AprilTag3(limelight3,drivetrain));
|
||||||
|
NamedCommands.getCommand("AprilTag");
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("L2", new L2(elevateur, pince));
|
||||||
configureBindings();
|
configureBindings();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void configureBindings() {
|
private void configureBindings() {
|
||||||
drivetrain.registerTelemetry(logger::telemeterize);
|
|
||||||
drivetrain.setDefaultCommand(
|
drivetrain.setDefaultCommand(
|
||||||
// Drivetrain will execute this command periodically
|
// Drivetrain will execute this command periodically
|
||||||
drivetrain.applyRequest(() ->
|
drivetrain.applyRequest(() ->
|
||||||
@@ -147,7 +144,7 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
|
|
||||||
//limelight
|
//limelight
|
||||||
manette2.a().whileTrue(new Forme3(limelight3,drivetrain,manette1::getLeftX,manette1::getLeftY));
|
manette2.a().whileTrue(new Forme3(limelight3,drivetrain,manette1::getLeftX,manette1::getLeftY));
|
||||||
manette2.b().whileTrue(new AprilTag3(limelight3, drivetrain, manette1::getLeftX, manette1::getLeftY));
|
manette2.b().whileTrue(new AprilTag3(limelight3, drivetrain));
|
||||||
|
|
||||||
//Pince manuel
|
//Pince manuel
|
||||||
pince.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
pince.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
||||||
@@ -161,6 +158,7 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
|
|
||||||
//Reset encodeur
|
//Reset encodeur
|
||||||
manette2.start().whileTrue(new reset(elevateur, pince, requin));
|
manette2.start().whileTrue(new reset(elevateur, pince, requin));
|
||||||
|
drivetrain.registerTelemetry(logger::telemeterize);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Command getAutonomousCommand() {
|
public Command getAutonomousCommand() {
|
||||||
|
|||||||
@@ -8,9 +8,11 @@ import static edu.wpi.first.units.Units.*;
|
|||||||
import java.util.Optional;
|
import java.util.Optional;
|
||||||
import java.util.function.DoubleSupplier;
|
import java.util.function.DoubleSupplier;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.mechanisms.swerve.LegacySwerveRequest;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveModule.DriveRequestType;
|
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveModule.DriveRequestType;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
|
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.filter.SlewRateLimiter;
|
import edu.wpi.first.math.filter.SlewRateLimiter;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation.Alliance;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation.Alliance;
|
||||||
@@ -23,7 +25,7 @@ import frc.robot.subsystems.Limelight3;
|
|||||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
||||||
public class AprilTag3 extends Command {
|
public class AprilTag3 extends Command {
|
||||||
private Limelight3 limelight3;
|
private Limelight3 limelight3;
|
||||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain = TunerConstants.createDrivetrain();
|
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain;
|
||||||
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
||||||
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
||||||
private DoubleSupplier x;
|
private DoubleSupplier x;
|
||||||
@@ -33,7 +35,7 @@ public class AprilTag3 extends Command {
|
|||||||
.withDeadband(MaxSpeed * 0.1).withRotationalDeadband(MaxAngularRate * 0.1) // Add a 10% deadband
|
.withDeadband(MaxSpeed * 0.1).withRotationalDeadband(MaxAngularRate * 0.1) // Add a 10% deadband
|
||||||
.withDriveRequestType(DriveRequestType.OpenLoopVoltage); // Use open-loop control for drive motors
|
.withDriveRequestType(DriveRequestType.OpenLoopVoltage); // Use open-loop control for drive motors
|
||||||
/** Creates a new AprilTag3G. */
|
/** Creates a new AprilTag3G. */
|
||||||
public AprilTag3(Limelight3 limelight3,CommandSwerveDrivetrain drivetrain, DoubleSupplier x, DoubleSupplier y) {
|
public AprilTag3(Limelight3 limelight3,CommandSwerveDrivetrain drivetrain) {
|
||||||
this.limelight3 = limelight3;
|
this.limelight3 = limelight3;
|
||||||
this.drivetrain = drivetrain;
|
this.drivetrain = drivetrain;
|
||||||
this.x = x;
|
this.x = x;
|
||||||
@@ -54,29 +56,43 @@ public class AprilTag3 extends Command {
|
|||||||
public void execute() {
|
public void execute() {
|
||||||
double[] BotPose = new double[6];
|
double[] BotPose = new double[6];
|
||||||
Optional<DriverStation.Alliance> alliance = DriverStation.getAlliance();
|
Optional<DriverStation.Alliance> alliance = DriverStation.getAlliance();
|
||||||
|
double y2 = 4;
|
||||||
|
double x2 = 0;
|
||||||
|
double angle = drivetrain.getPigeon2().getYaw().getValueAsDouble();
|
||||||
|
if(angle >180){
|
||||||
|
angle =- 360;
|
||||||
|
}
|
||||||
if(alliance.get() == DriverStation.Alliance.Red){
|
if(alliance.get() == DriverStation.Alliance.Red){
|
||||||
BotPose = limelight3.getBotPoseRed();
|
BotPose = limelight3.getBotPoseRed();
|
||||||
|
x2 =11.9;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else{
|
else{
|
||||||
BotPose = limelight3.getBotPoseBlue();
|
BotPose = limelight3.getBotPoseBlue();
|
||||||
|
x2 = 4.1;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
double botx = BotPose[0];
|
double botx = BotPose[0];
|
||||||
|
System.out.println(botx);
|
||||||
double boty = BotPose[1];
|
double boty = BotPose[1];
|
||||||
double tx = limelight3.getTx();
|
double tx = limelight3.getTx();
|
||||||
double tagId = limelight3.getTId();
|
double tagId = limelight3.getTId();
|
||||||
if(limelight3.getV() == true){
|
if(limelight3.getV() == true){
|
||||||
if(tagId ==10){
|
|
||||||
drivetrain.setControl(drive.
|
drivetrain.setControl(drive.
|
||||||
withRotationalRate(tx/20).
|
withRotationalRate(limelight3.Calcule(botx,x2,boty,y2,angle)).
|
||||||
withVelocityX((botx-5.81)*2).
|
withVelocityX(0).
|
||||||
withVelocityY((boty-4)*4));
|
withVelocityY(0));
|
||||||
}
|
// if(tagId ==10){
|
||||||
else if(tagId ==7){
|
// drivetrain.setControl(drive.
|
||||||
drivetrain.setControl(drive.
|
// withRotationalRate(tx/20).
|
||||||
withRotationalRate(tx/20).
|
// withVelocityX((botx-5.81)*2).
|
||||||
withVelocityX(2-botx).
|
// withVelocityY((boty-4)*4));
|
||||||
withVelocityY(2-boty));
|
// }
|
||||||
}
|
// else if(tagId ==7){
|
||||||
|
// drivetrain.setControl(drive.
|
||||||
|
// withRotationalRate(tx/20).
|
||||||
|
// withVelocityX(2-botx).
|
||||||
|
// withVelocityY(2-boty));
|
||||||
|
|
||||||
|
// }
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else{
|
else{
|
||||||
drivetrain.setControl(drive.
|
drivetrain.setControl(drive.
|
||||||
|
|||||||
@@ -18,7 +18,7 @@ import frc.robot.subsystems.Limelight3G;
|
|||||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
||||||
public class AprilTag3G extends Command {
|
public class AprilTag3G extends Command {
|
||||||
private Limelight3G limelight3g;
|
private Limelight3G limelight3g;
|
||||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain = TunerConstants.createDrivetrain();
|
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain;
|
||||||
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
||||||
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
||||||
private DoubleSupplier x;
|
private DoubleSupplier x;
|
||||||
|
|||||||
@@ -20,7 +20,7 @@ public class Forme3 extends Command {
|
|||||||
private Limelight3 limelight3;
|
private Limelight3 limelight3;
|
||||||
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
private double MaxSpeed = TunerConstants.kSpeedAt12Volts.in(MetersPerSecond);
|
||||||
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
private double MaxAngularRate = RotationsPerSecond.of(0.75).in(RadiansPerSecond); // 3/4 of a rotation per second max angular velocity
|
||||||
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain = TunerConstants.createDrivetrain();
|
private CommandSwerveDrivetrain drivetrain;
|
||||||
private DoubleSupplier x;
|
private DoubleSupplier x;
|
||||||
private DoubleSupplier y;
|
private DoubleSupplier y;
|
||||||
/* Setting up bindings for necessary control of the swerve drive platform */
|
/* Setting up bindings for necessary control of the swerve drive platform */
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,5 +1,6 @@
|
|||||||
package frc.robot.subsystems;
|
package frc.robot.subsystems;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
import java.util.function.Supplier;
|
import java.util.function.Supplier;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.Utils;
|
import com.ctre.phoenix6.Utils;
|
||||||
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveDrivetrainConstants;
|
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveDrivetrainConstants;
|
||||||
@@ -11,6 +12,8 @@ import com.pathplanner.lib.config.RobotConfig;
|
|||||||
import com.pathplanner.lib.controllers.PPHolonomicDriveController;
|
import com.pathplanner.lib.controllers.PPHolonomicDriveController;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.Matrix;
|
import edu.wpi.first.math.Matrix;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
|
import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.math.kinematics.ChassisSpeeds;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.numbers.N1;
|
import edu.wpi.first.math.numbers.N1;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.numbers.N3;
|
import edu.wpi.first.math.numbers.N3;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
||||||
@@ -30,58 +33,94 @@ public class CommandSwerveDrivetrain extends TunerSwerveDrivetrain implements Su
|
|||||||
private static final double kSimLoopPeriod = 0.005; // 5 ms
|
private static final double kSimLoopPeriod = 0.005; // 5 ms
|
||||||
private Notifier m_simNotifier = null;
|
private Notifier m_simNotifier = null;
|
||||||
private double m_lastSimTime;
|
private double m_lastSimTime;
|
||||||
|
|
||||||
/* Blue alliance sees forward as 0 degrees (toward red alliance wall) */
|
/* Blue alliance sees forward as 0 degrees (toward red alliance wall) */
|
||||||
private static final Rotation2d kBlueAlliancePerspectiveRotation = Rotation2d.kZero;
|
private static final Rotation2d kBlueAlliancePerspectiveRotation = Rotation2d.kZero;
|
||||||
/* Red alliance sees forward as 180 degrees (toward blue alliance wall) */
|
/* Red alliance sees forward as 180 degrees (toward blue alliance wall) */
|
||||||
private static final Rotation2d kRedAlliancePerspectiveRotation = Rotation2d.k180deg;
|
private static final Rotation2d kRedAlliancePerspectiveRotation = Rotation2d.k180deg;
|
||||||
/* Keep track if we've ever applied the operator perspective before or not */
|
/* Keep track if we've ever applied the operator perspective before or not */
|
||||||
private boolean m_hasAppliedOperatorPerspective = false;
|
private boolean m_hasAppliedOperatorPerspective = false;
|
||||||
|
|
||||||
private final SwerveRequest.ApplyRobotSpeeds m_pathApplyRobotSpeeds = new SwerveRequest.ApplyRobotSpeeds();
|
private final SwerveRequest.ApplyRobotSpeeds m_pathApplyRobotSpeeds = new SwerveRequest.ApplyRobotSpeeds();
|
||||||
|
// Position des modules par rapport au centre du robot
|
||||||
|
Translation2d frontLeftLocation = new Translation2d(+0.3, +0.3);
|
||||||
|
Translation2d frontRightLocation = new Translation2d(+0.3, -0.3);
|
||||||
|
Translation2d backLeftLocation = new Translation2d(-0.3, +0.3);
|
||||||
|
Translation2d backRightLocation = new Translation2d(-0.3, -0.3);
|
||||||
/* SysId routine for characterizing translation. This is used to find PID gains for the drive motors. */
|
/* SysId routine for characterizing translation. This is used to find PID gains for the drive motors. */
|
||||||
private final SwerveRequest.SysIdSwerveTranslation m_translationCharacterization = new SwerveRequest.SysIdSwerveTranslation();
|
|
||||||
private final SwerveRequest.SysIdSwerveSteerGains m_steerCharacterization = new SwerveRequest.SysIdSwerveSteerGains();
|
|
||||||
private final SwerveRequest.SysIdSwerveRotation m_rotationCharacterization = new SwerveRequest.SysIdSwerveRotation();
|
|
||||||
|
|
||||||
private void configureAutoBuilder() {
|
private void configureAutoBuilder() {
|
||||||
try {
|
try {
|
||||||
var config = RobotConfig.fromGUISettings();
|
RobotConfig config = RobotConfig.fromGUISettings();
|
||||||
AutoBuilder.configure(
|
AutoBuilder.configure(
|
||||||
|
|
||||||
() -> getState().Pose, // Supplier of current robot pose
|
() -> getState().Pose, // Supplier of current robot pose
|
||||||
this::resetPose, // Consumer for seeding pose against auto
|
this::resetPose, // Consumer for seeding pose against auto
|
||||||
() -> getState().Speeds, // Supplier of current robot speeds
|
() -> getState().Speeds, // Supplier of current robot speeds
|
||||||
|
|
||||||
// Consumer of ChassisSpeeds and feedforwards to drive the robot
|
// Consumer of ChassisSpeeds and feedforwards to drive the robot
|
||||||
(speeds, feedforwards) -> setControl(
|
(speeds, feedforwards) -> setControl(
|
||||||
m_pathApplyRobotSpeeds.withSpeeds(speeds)
|
m_pathApplyRobotSpeeds.withSpeeds(ChassisSpeeds.discretize(speeds, 0.020))
|
||||||
.withWheelForceFeedforwardsY(feedforwards.robotRelativeForcesXNewtons())
|
.withWheelForceFeedforwardsX(feedforwards.robotRelativeForcesXNewtons())
|
||||||
.withWheelForceFeedforwardsX(feedforwards.robotRelativeForcesYNewtons())
|
.withWheelForceFeedforwardsY(feedforwards.robotRelativeForcesYNewtons())
|
||||||
),
|
),
|
||||||
new PPHolonomicDriveController(
|
new PPHolonomicDriveController(
|
||||||
// PID constants for translation
|
// PID constants for translation
|
||||||
new PIDConstants(63.167, 0, 0.54521),
|
new PIDConstants(10, 0, 0),
|
||||||
// // PID constants for rotation
|
|
||||||
// new PIDConstants(7.9735, 0, 0.038499)
|
|
||||||
// PID constants for rotation
|
// PID constants for rotation
|
||||||
new PIDConstants(43.502,0,2.7353)
|
new PIDConstants(7, 0, 0)
|
||||||
),
|
),
|
||||||
config,
|
config,
|
||||||
// Assume the path needs to be flipped for Red vs Blue, this is normally the case
|
// Assume the path needs to be flipped for Red vs Blue, this is normally the case
|
||||||
() -> DriverStation.getAlliance().orElse(Alliance.Blue) == Alliance.Red,
|
() -> DriverStation.getAlliance().orElse(Alliance.Blue) == Alliance.Red,
|
||||||
this // Subsystem for requirements
|
this // Subsystem for requirements
|
||||||
|
|
||||||
);
|
);
|
||||||
} catch (Exception ex) {
|
} catch (Exception ex) {
|
||||||
DriverStation.reportError("Failed to load PathPlanner config and configure AutoBuilder", ex.getStackTrace());
|
DriverStation.reportError("Failed to load PathPlanner config and configure AutoBuilder", ex.getStackTrace());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
PPHolonomicDriveController.overrideRotationFeedback(()->{
|
// try {
|
||||||
return 0;
|
// var config = RobotConfig.fromGUISettings();
|
||||||
});
|
// AutoBuilder.configure(
|
||||||
}
|
// () -> getState().Pose, // Supplier of current robot pose
|
||||||
|
// this::resetPose, // Consumer for seeding pose against auto
|
||||||
|
// () -> getState().Speeds, // Supplier of current robot speeds
|
||||||
|
|
||||||
|
// // Consumer of ChassisSpeeds and feedforwards to drive the robot
|
||||||
|
// (speeds, feedforwards) -> setControl(
|
||||||
|
// m_pathApplyRobotSpeeds.withSpeeds(speeds)
|
||||||
|
// .withWheelForceFeedforwardsY(feedforwards.robotRelativeForcesXNewtons())
|
||||||
|
// .withWheelForceFeedforwardsX(feedforwards.robotRelativeForcesYNewtons())
|
||||||
|
// ),
|
||||||
|
// new PPHolonomicDriveController(
|
||||||
|
// // PID constants for translation
|
||||||
|
// new PIDConstants(5, 0, 0),
|
||||||
|
// // // PID constants for rotation
|
||||||
|
// // new PIDConstants(7.9735, 0, 0.038499)
|
||||||
|
// // PID constants for rotation
|
||||||
|
// new PIDConstants(5,0,0)
|
||||||
|
// ),
|
||||||
|
// config,
|
||||||
|
// // Assume the path needs to be flipped for Red vs Blue, this is normally the case
|
||||||
|
// () -> DriverStation.getAlliance().orElse(Alliance.Blue) == Alliance.Red,
|
||||||
|
// this // Subsystem for requirements
|
||||||
|
|
||||||
|
// );
|
||||||
|
// } catch (Exception ex) {
|
||||||
|
// DriverStation.reportError("Failed to load PathPlanner config and configure AutoBuilder", ex.getStackTrace());
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// PPHolonomicDriveController.overrideRotationFeedback(()->{
|
||||||
|
// return 0;
|
||||||
|
// });
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// public void driveRobotRelative(ChassisSpeeds speeds) {
|
||||||
|
|
||||||
|
// // Convertir robot-relative ChassisSpeeds → SwerveModuleStates
|
||||||
|
// SwerveModuleState[] states = kinematics.toSwerveModuleStates(speeds);
|
||||||
|
|
||||||
|
// // Limitations des roues
|
||||||
|
// SwerveDriveKinematics.desaturateWheelSpeeds(states, TunerConstants.kSpeedAt12Volts);
|
||||||
|
|
||||||
|
// // Envoi aux modules
|
||||||
|
// frontLeft.setDesiredState(states[0]);
|
||||||
|
// frontRight.setDesiredState(states[1]);
|
||||||
|
// backLeft.setDesiredState(states[2]);
|
||||||
|
// backRight.setDesiredState(states[3]);
|
||||||
|
// }
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Constructs a CTRE SwerveDrivetrain using the specified constants.
|
* Constructs a CTRE SwerveDrivetrain using the specified constants.
|
||||||
* <p>
|
* <p>
|
||||||
@@ -100,9 +139,8 @@ public class CommandSwerveDrivetrain extends TunerSwerveDrivetrain implements Su
|
|||||||
if (Utils.isSimulation()) {
|
if (Utils.isSimulation()) {
|
||||||
startSimThread();
|
startSimThread();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
//configureAutoBuilder();
|
configureAutoBuilder();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Constructs a CTRE SwerveDrivetrain using the specified constants.
|
* Constructs a CTRE SwerveDrivetrain using the specified constants.
|
||||||
* <p>
|
* <p>
|
||||||
@@ -125,7 +163,7 @@ public class CommandSwerveDrivetrain extends TunerSwerveDrivetrain implements Su
|
|||||||
if (Utils.isSimulation()) {
|
if (Utils.isSimulation()) {
|
||||||
startSimThread();
|
startSimThread();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
// configureAutoBuilder();
|
configureAutoBuilder();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
@@ -158,7 +196,7 @@ public class CommandSwerveDrivetrain extends TunerSwerveDrivetrain implements Su
|
|||||||
if (Utils.isSimulation()) {
|
if (Utils.isSimulation()) {
|
||||||
startSimThread();
|
startSimThread();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
//configureAutoBuilder();
|
configureAutoBuilder();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -30,13 +30,13 @@ public class Limelight3 extends SubsystemBase {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
public double[] getBotPoseBlue(){
|
public double[] getBotPoseBlue(){
|
||||||
NetworkTable limelightTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight-balon");
|
NetworkTable limelightTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight-balon");
|
||||||
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_wpiblue");
|
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_orb_wpiblue");
|
||||||
double[] BotPose = BotPoseEntry.getDoubleArray(new double[7]);
|
double[] BotPose = BotPoseEntry.getDoubleArray(new double[7]);
|
||||||
return BotPose;
|
return BotPose;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public double[] getBotPoseRed(){
|
public double[] getBotPoseRed(){
|
||||||
NetworkTable limelightTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight-balon");
|
NetworkTable limelightTable = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight-balon");
|
||||||
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_wpired");
|
NetworkTableEntry BotPoseEntry = limelightTable.getEntry("botpose_orb_wpired");
|
||||||
double[] BotPose = BotPoseEntry.getDoubleArray(new double[7]);
|
double[] BotPose = BotPoseEntry.getDoubleArray(new double[7]);
|
||||||
return BotPose;
|
return BotPose;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -69,6 +69,17 @@ public class Limelight3 extends SubsystemBase {
|
|||||||
public void Forme(){
|
public void Forme(){
|
||||||
pipeline.setNumber(0);
|
pipeline.setNumber(0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
public double Calcule(double x1, double x2, double y1, double y2, double angle)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (x1 > 4)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return (Math.abs(Math.atan2(x2 - x1, y2 - y1)) * (180 / Math.PI) - angle)/90;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return (Math.abs(Math.atan2(x2 - x1, y2 - y1)) * (180 / Math.PI) + angle) * -1/90;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void periodic() {
|
public void periodic() {
|
||||||
// This method will be called once per scheduler run
|
// This method will be called once per scheduler run
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"fileName": "PathplannerLib-2025.2.3.json",
|
"fileName": "PathplannerLib-2025.2.6.json",
|
||||||
"name": "PathplannerLib",
|
"name": "PathplannerLib",
|
||||||
"version": "2025.2.3",
|
"version": "2025.2.6",
|
||||||
"uuid": "1b42324f-17c6-4875-8e77-1c312bc8c786",
|
"uuid": "1b42324f-17c6-4875-8e77-1c312bc8c786",
|
||||||
"frcYear": "2025",
|
"frcYear": "2025",
|
||||||
"mavenUrls": [
|
"mavenUrls": [
|
||||||
@@ -12,7 +12,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.pathplanner.lib",
|
"groupId": "com.pathplanner.lib",
|
||||||
"artifactId": "PathplannerLib-java",
|
"artifactId": "PathplannerLib-java",
|
||||||
"version": "2025.2.3"
|
"version": "2025.2.6"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"jniDependencies": [],
|
"jniDependencies": [],
|
||||||
@@ -20,7 +20,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.pathplanner.lib",
|
"groupId": "com.pathplanner.lib",
|
||||||
"artifactId": "PathplannerLib-cpp",
|
"artifactId": "PathplannerLib-cpp",
|
||||||
"version": "2025.2.3",
|
"version": "2025.2.6",
|
||||||
"libName": "PathplannerLib",
|
"libName": "PathplannerLib",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": false,
|
"sharedLibrary": false,
|
||||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"fileName": "Phoenix6-25.2.2.json",
|
"fileName": "Phoenix6-frc2025-latest.json",
|
||||||
"name": "CTRE-Phoenix (v6)",
|
"name": "CTRE-Phoenix (v6)",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"frcYear": "2025",
|
"frcYear": "2025",
|
||||||
"uuid": "e995de00-2c64-4df5-8831-c1441420ff19",
|
"uuid": "e995de00-2c64-4df5-8831-c1441420ff19",
|
||||||
"mavenUrls": [
|
"mavenUrls": [
|
||||||
@@ -19,14 +19,14 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
||||||
"artifactId": "wpiapi-java",
|
"artifactId": "wpiapi-java",
|
||||||
"version": "25.2.2"
|
"version": "25.4.0"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"jniDependencies": [
|
"jniDependencies": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
||||||
"artifactId": "api-cpp",
|
"artifactId": "api-cpp",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"isJar": false,
|
"isJar": false,
|
||||||
"skipInvalidPlatforms": true,
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -40,7 +40,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
||||||
"artifactId": "tools",
|
"artifactId": "tools",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"isJar": false,
|
"isJar": false,
|
||||||
"skipInvalidPlatforms": true,
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -54,7 +54,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "api-cpp-sim",
|
"artifactId": "api-cpp-sim",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"isJar": false,
|
"isJar": false,
|
||||||
"skipInvalidPlatforms": true,
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -68,7 +68,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "tools-sim",
|
"artifactId": "tools-sim",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"isJar": false,
|
"isJar": false,
|
||||||
"skipInvalidPlatforms": true,
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -82,7 +82,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simTalonSRX",
|
"artifactId": "simTalonSRX",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"isJar": false,
|
"isJar": false,
|
||||||
"skipInvalidPlatforms": true,
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -96,7 +96,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simVictorSPX",
|
"artifactId": "simVictorSPX",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"isJar": false,
|
"isJar": false,
|
||||||
"skipInvalidPlatforms": true,
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -110,7 +110,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
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|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
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|
"artifactId": "simPigeonIMU",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -124,7 +124,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
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|
"artifactId": "simCANCoder",
|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -138,7 +138,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProTalonFX",
|
"artifactId": "simProTalonFX",
|
||||||
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|
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|
||||||
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|
"isJar": false,
|
||||||
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|
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|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -152,7 +152,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProTalonFXS",
|
"artifactId": "simProTalonFXS",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -166,7 +166,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
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|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
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|
"artifactId": "simProCANcoder",
|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -180,7 +180,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
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|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProPigeon2",
|
"artifactId": "simProPigeon2",
|
||||||
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|
"version": "25.4.0",
|
||||||
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -194,7 +194,35 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProCANrange",
|
"artifactId": "simProCANrange",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
],
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
"windowsx86-64",
|
||||||
|
"linuxx86-64",
|
||||||
|
"linuxarm64",
|
||||||
|
"osxuniversal"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"simMode": "swsim"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
"isJar": false,
|
||||||
"skipInvalidPlatforms": true,
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
"validPlatforms": [
|
"validPlatforms": [
|
||||||
@@ -210,7 +238,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
||||||
"artifactId": "wpiapi-cpp",
|
"artifactId": "wpiapi-cpp",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_Phoenix6_WPI",
|
"libName": "CTRE_Phoenix6_WPI",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -226,7 +254,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6",
|
||||||
"artifactId": "tools",
|
"artifactId": "tools",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_PhoenixTools",
|
"libName": "CTRE_PhoenixTools",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -242,7 +270,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "wpiapi-cpp-sim",
|
"artifactId": "wpiapi-cpp-sim",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_Phoenix6_WPISim",
|
"libName": "CTRE_Phoenix6_WPISim",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -258,7 +286,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "tools-sim",
|
"artifactId": "tools-sim",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_PhoenixTools_Sim",
|
"libName": "CTRE_PhoenixTools_Sim",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -274,7 +302,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simTalonSRX",
|
"artifactId": "simTalonSRX",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
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|
||||||
"libName": "CTRE_SimTalonSRX",
|
"libName": "CTRE_SimTalonSRX",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -290,7 +318,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simVictorSPX",
|
"artifactId": "simVictorSPX",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimVictorSPX",
|
"libName": "CTRE_SimVictorSPX",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -306,7 +334,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simPigeonIMU",
|
"artifactId": "simPigeonIMU",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimPigeonIMU",
|
"libName": "CTRE_SimPigeonIMU",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -322,7 +350,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simCANCoder",
|
"artifactId": "simCANCoder",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimCANCoder",
|
"libName": "CTRE_SimCANCoder",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -338,7 +366,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProTalonFX",
|
"artifactId": "simProTalonFX",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimProTalonFX",
|
"libName": "CTRE_SimProTalonFX",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -354,7 +382,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProTalonFXS",
|
"artifactId": "simProTalonFXS",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimProTalonFXS",
|
"libName": "CTRE_SimProTalonFXS",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -370,7 +398,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProCANcoder",
|
"artifactId": "simProCANcoder",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimProCANcoder",
|
"libName": "CTRE_SimProCANcoder",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -386,7 +414,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProPigeon2",
|
"artifactId": "simProPigeon2",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimProPigeon2",
|
"libName": "CTRE_SimProPigeon2",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -402,7 +430,7 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
"artifactId": "simProCANrange",
|
"artifactId": "simProCANrange",
|
||||||
"version": "25.2.2",
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
"libName": "CTRE_SimProCANrange",
|
"libName": "CTRE_SimProCANrange",
|
||||||
"headerClassifier": "headers",
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
"sharedLibrary": true,
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
@@ -414,6 +442,38 @@
|
|||||||
"osxuniversal"
|
"osxuniversal"
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"simMode": "swsim"
|
"simMode": "swsim"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
|
"artifactId": "simProCANdi",
|
||||||
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
|
"libName": "CTRE_SimProCANdi",
|
||||||
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
|
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|
||||||
|
"binaryPlatforms": [
|
||||||
|
"windowsx86-64",
|
||||||
|
"linuxx86-64",
|
||||||
|
"linuxarm64",
|
||||||
|
"osxuniversal"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"simMode": "swsim"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"groupId": "com.ctre.phoenix6.sim",
|
||||||
|
"artifactId": "simProCANdle",
|
||||||
|
"version": "25.4.0",
|
||||||
|
"libName": "CTRE_SimProCANdle",
|
||||||
|
"headerClassifier": "headers",
|
||||||
|
"sharedLibrary": true,
|
||||||
|
"skipInvalidPlatforms": true,
|
||||||
|
"binaryPlatforms": [
|
||||||
|
"windowsx86-64",
|
||||||
|
"linuxx86-64",
|
||||||
|
"linuxarm64",
|
||||||
|
"osxuniversal"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"simMode": "swsim"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
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