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|
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{
|
|
||||||
"System Joysticks": {
|
|
||||||
"window": {
|
|
||||||
"enabled": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"keyboardJoysticks": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"axisConfig": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"decKey": 65,
|
|
||||||
"incKey": 68
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"decKey": 87,
|
|
||||||
"incKey": 83
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"decKey": 69,
|
|
||||||
"decayRate": 0.0,
|
|
||||||
"incKey": 82,
|
|
||||||
"keyRate": 0.009999999776482582
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"axisCount": 3,
|
|
||||||
"buttonCount": 4,
|
|
||||||
"buttonKeys": [
|
|
||||||
90,
|
|
||||||
88,
|
|
||||||
67,
|
|
||||||
86
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"povConfig": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"key0": 328,
|
|
||||||
"key135": 323,
|
|
||||||
"key180": 322,
|
|
||||||
"key225": 321,
|
|
||||||
"key270": 324,
|
|
||||||
"key315": 327,
|
|
||||||
"key45": 329,
|
|
||||||
"key90": 326
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"povCount": 1
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"axisConfig": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"decKey": 74,
|
|
||||||
"incKey": 76
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"decKey": 73,
|
|
||||||
"incKey": 75
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"axisCount": 2,
|
|
||||||
"buttonCount": 4,
|
|
||||||
"buttonKeys": [
|
|
||||||
77,
|
|
||||||
44,
|
|
||||||
46,
|
|
||||||
47
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"povCount": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"axisConfig": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"decKey": 263,
|
|
||||||
"incKey": 262
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"decKey": 265,
|
|
||||||
"incKey": 264
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"axisCount": 2,
|
|
||||||
"buttonCount": 6,
|
|
||||||
"buttonKeys": [
|
|
||||||
260,
|
|
||||||
268,
|
|
||||||
266,
|
|
||||||
261,
|
|
||||||
269,
|
|
||||||
267
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"povCount": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"axisCount": 0,
|
|
||||||
"buttonCount": 0,
|
|
||||||
"povCount": 0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
57
src/main/deploy/pathplanner/autos/BlueBas1.auto
Normal file
57
src/main/deploy/pathplanner/autos/BlueBas1.auto
Normal file
@ -0,0 +1,57 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueBasStart"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resetOdom": true,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
151
src/main/deploy/pathplanner/autos/BlueBas2.auto
Normal file
151
src/main/deploy/pathplanner/autos/BlueBas2.auto
Normal file
@ -0,0 +1,151 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueBasStart"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 1.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueBasChercher"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "Station"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueBasPorter"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resetOdom": true,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
245
src/main/deploy/pathplanner/autos/BlueBas3.auto
Normal file
245
src/main/deploy/pathplanner/autos/BlueBas3.auto
Normal file
@ -0,0 +1,245 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
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|
{
|
||||||
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"type": "parallel",
|
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|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueBasStart"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 1.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"pathName": "BlueBasChercher"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "Station"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralInspire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueBasPorter"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 1.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueBasChercher2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralInspire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralInspire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "parallel",
|
||||||
|
"data": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
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{
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
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|
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|
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57
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57
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@ -0,0 +1,57 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
}
|
||||||
|
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|
||||||
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}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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151
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151
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Normal file
@ -0,0 +1,151 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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||||||
|
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||||||
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
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{
|
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"type": "named",
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"data": {
|
||||||
|
"name": "Station"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
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{
|
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"type": "named",
|
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|
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|
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||||||
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{
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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"data": {
|
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|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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245
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245
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Normal file
@ -0,0 +1,245 @@
|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
{
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "Station"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
{
|
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"type": "parallel",
|
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|
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|
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||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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"type": "sequential",
|
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|
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|
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|
{
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "parallel",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "path",
|
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|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
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|
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|
||||||
|
"commands": [
|
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|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
{
|
||||||
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"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "Station"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
{
|
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"type": "wait",
|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
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"data": {
|
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|
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|
||||||
|
}
|
||||||
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}
|
||||||
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|
||||||
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}
|
||||||
|
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|
||||||
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{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L3"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoraletAlgue"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resetOdom": true,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
57
src/main/deploy/pathplanner/autos/MilieuPasAlgue.auto
Normal file
57
src/main/deploy/pathplanner/autos/MilieuPasAlgue.auto
Normal file
@ -0,0 +1,57 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "BlueMilieuStart"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "AprilTag"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 0.5
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "L4"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "CoralExpire"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resetOdom": true,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
19
src/main/deploy/pathplanner/autos/Sortir.auto
Normal file
19
src/main/deploy/pathplanner/autos/Sortir.auto
Normal file
@ -0,0 +1,19 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
{
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
"pathName": "Sortir"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"resetOdom": true,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
1
src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
Normal file
1
src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
Normal file
File diff suppressed because one or more lines are too long
70
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasChercher.path
Normal file
70
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasChercher.path
Normal file
@ -0,0 +1,70 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.226639344262295,
|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 4.699180327868851,
|
||||||
|
"y": 2.1728995901639334
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.296618852459016,
|
||||||
|
"y": 1.6334528688524586
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 4.5553278688524586,
|
||||||
|
"y": 1.9091700819672122
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 2.853313965378558,
|
||||||
|
"y": 1.5363479888253109
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.2227459016393443,
|
||||||
|
"y": 1.141956967213115
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 2.2217919676666584,
|
||||||
|
"y": 1.3902362024139756
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
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|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 119.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasChercher2.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasChercher2.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.7761270491803276,
|
||||||
|
"y": 2.7602971311475404
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 3.152766393442623,
|
||||||
|
"y": 1.2138831967213104
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.1987704918032787,
|
||||||
|
"y": 1.153944672131147
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 2.049897540983607,
|
||||||
|
"y": 1.1899077868852443
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 59.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasPorter.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasPorter.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.1987704918032787,
|
||||||
|
"y": 1.153944672131147
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 2.1697745901639345,
|
||||||
|
"y": 1.0820184426229504
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.788114754098361,
|
||||||
|
"y": 2.7722848360655736
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 3.5483606557377048,
|
||||||
|
"y": 1.1899077868852452
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 59.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasPorter2.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasPorter2.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.2107581967213117,
|
||||||
|
"y": 1.141956967213115
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 3.392520491803279,
|
||||||
|
"y": 1.7293545081967203
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 2.9969262295081966,
|
||||||
|
"y": 4.019006147540983
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 1.738217213114754,
|
||||||
|
"y": 3.5035348360655734
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasStart.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueBasStart.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.204610655737704,
|
||||||
|
"y": 1.058043032786885
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.400623816881145,
|
||||||
|
"y": 1.8077934662846444
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.214651639344262,
|
||||||
|
"y": 2.7722848360655736
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.021565749152438,
|
||||||
|
"y": 2.0272293626478377
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 119.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 119.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautChercher.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautChercher.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.262602459016393,
|
||||||
|
"y": 5.33765368852459
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 4.567315573770491,
|
||||||
|
"y": 6.272694672131147
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.3066598360655735,
|
||||||
|
"y": 6.920030737704917
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 2.074600566094311,
|
||||||
|
"y": 6.608197684403563
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -119.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautChercher2.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautChercher2.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.728176229508197,
|
||||||
|
"y": 5.277715163934426
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 3.6884488572050125,
|
||||||
|
"y": 5.738000701502482
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.2946721311475409,
|
||||||
|
"y": 6.88406762295082
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 1.5370661625758562,
|
||||||
|
"y": 6.822870126858832
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -59.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautPorter.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautPorter.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.2946721311475409,
|
||||||
|
"y": 6.88406762295082
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 1.8197466808473133,
|
||||||
|
"y": 6.152201615570423
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 3.7401639344262296,
|
||||||
|
"y": 5.313678278688524
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 2.9533875048545335,
|
||||||
|
"y": 6.158498893994983
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -59.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautPorter2.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautPorter2.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 1.2467213114754097,
|
||||||
|
"y": 6.896055327868852
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 3.728176229508196,
|
||||||
|
"y": 6.28468237704918
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 2.9969262295081966,
|
||||||
|
"y": 3.9950307377049183
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 2.6372950819672134,
|
||||||
|
"y": 4.906096311475409
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 0.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 125.00000000000001
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautStart.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueHautStart.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.22858606557377,
|
||||||
|
"y": 7.075870901639344
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 5.75022271481963,
|
||||||
|
"y": 5.75328924697144
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.226639344262295,
|
||||||
|
"y": 5.313678278688524
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.307613733266616,
|
||||||
|
"y": 6.263998815998496
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -119.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": -119.99999999999999
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueMilieuStart.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/BlueMilieuStart.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.300512295081968,
|
||||||
|
"y": 3.971055327868852
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 6.294286688638351,
|
||||||
|
"y": 3.9754565484205786
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.9818647540983605,
|
||||||
|
"y": 3.971055327868852
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.956229117816136,
|
||||||
|
"y": 3.9576132249181755
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/Sortir.path
Normal file
54
src/main/deploy/pathplanner/paths/Sortir.path
Normal file
@ -0,0 +1,54 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "2025.0",
|
||||||
|
"waypoints": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 7.504303278688524,
|
||||||
|
"y": 6.464497950819672
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": null,
|
||||||
|
"nextControl": {
|
||||||
|
"x": 7.084733606557376,
|
||||||
|
"y": 6.488473360655737
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"anchor": {
|
||||||
|
"x": 5.849999999999999,
|
||||||
|
"y": 6.464497950819672
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"prevControl": {
|
||||||
|
"x": 6.32950819672131,
|
||||||
|
"y": 6.464497950819672
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"nextControl": null,
|
||||||
|
"isLocked": false,
|
||||||
|
"linkedName": null
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"rotationTargets": [],
|
||||||
|
"constraintZones": [],
|
||||||
|
"pointTowardsZones": [],
|
||||||
|
"eventMarkers": [],
|
||||||
|
"globalConstraints": {
|
||||||
|
"maxVelocity": 3.0,
|
||||||
|
"maxAcceleration": 3.0,
|
||||||
|
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
||||||
|
"maxAngularAcceleration": 720.0,
|
||||||
|
"nominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"unlimited": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"goalEndState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"reversed": false,
|
||||||
|
"folder": null,
|
||||||
|
"idealStartingState": {
|
||||||
|
"velocity": 0,
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"useDefaultConstraints": true
|
||||||
|
}
|
||||||
32
src/main/deploy/pathplanner/settings.json
Normal file
32
src/main/deploy/pathplanner/settings.json
Normal file
@ -0,0 +1,32 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"robotWidth": 0.9,
|
||||||
|
"robotLength": 0.9,
|
||||||
|
"holonomicMode": true,
|
||||||
|
"pathFolders": [],
|
||||||
|
"autoFolders": [],
|
||||||
|
"defaultMaxVel": 3.0,
|
||||||
|
"defaultMaxAccel": 3.0,
|
||||||
|
"defaultMaxAngVel": 540.0,
|
||||||
|
"defaultMaxAngAccel": 720.0,
|
||||||
|
"defaultNominalVoltage": 12.0,
|
||||||
|
"robotMass": 74.088,
|
||||||
|
"robotMOI": 6.883,
|
||||||
|
"robotTrackwidth": 0.546,
|
||||||
|
"driveWheelRadius": 0.048,
|
||||||
|
"driveGearing": 5.143,
|
||||||
|
"maxDriveSpeed": 5.45,
|
||||||
|
"driveMotorType": "krakenX60",
|
||||||
|
"driveCurrentLimit": 60.0,
|
||||||
|
"wheelCOF": 1.2,
|
||||||
|
"flModuleX": 0.35,
|
||||||
|
"flModuleY": 0.267,
|
||||||
|
"frModuleX": 0.35,
|
||||||
|
"frModuleY": -0.267,
|
||||||
|
"blModuleX": -0.35,
|
||||||
|
"blModuleY": 0.267,
|
||||||
|
"brModuleX": -0.35,
|
||||||
|
"brModuleY": -0.267,
|
||||||
|
"bumperOffsetX": 0.0,
|
||||||
|
"bumperOffsetY": 0.0,
|
||||||
|
"robotFeatures": []
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.subsystems;
|
package frc.robot;
|
||||||
|
|
||||||
import com.ctre.phoenix.led.CANdle;
|
import com.ctre.phoenix.led.CANdle;
|
||||||
import com.ctre.phoenix.led.CANdleConfiguration;
|
import com.ctre.phoenix.led.CANdleConfiguration;
|
||||||
@ -29,7 +29,6 @@ public class Bougie extends SubsystemBase {
|
|||||||
candle.setLEDs(0, 0, 255);
|
candle.setLEDs(0, 0, 255);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public void RainBow(){candle.animate(rainbowAnim);}
|
public void RainBow(){candle.animate(rainbowAnim);}
|
||||||
public void RainBowStop(){candle.animate(null);}
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void periodic() {
|
public void periodic() {
|
||||||
// This method will be called once per scheduler run
|
// This method will be called once per scheduler run
|
||||||
@ -4,42 +4,46 @@
|
|||||||
|
|
||||||
package frc.robot;
|
package frc.robot;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
import static edu.wpi.first.units.Units.*;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveModule.DriveRequestType;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.mechanisms.swerve.LegacySwerveRequest.PointWheelsAt;
|
||||||
|
import com.ctre.phoenix6.swerve.SwerveRequest;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.auto.NamedCommands;
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.math.geometry.Rotation2d;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
||||||
import frc.robot.commands.GrimperHaut;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.sysid.SysIdRoutine.Direction;
|
||||||
import frc.robot.commands.GrimpeurBas;
|
|
||||||
import frc.robot.commands.GrimpeurManuel;
|
|
||||||
import frc.robot.commands.ResetGrimpeur;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Bougie;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Grimpeur;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class RobotContainer {
|
public class RobotContainer {
|
||||||
CommandXboxController manette1 = new CommandXboxController(0);
|
|
||||||
CommandXboxController manette2 = new CommandXboxController(1);
|
private final CommandXboxController joystick = new CommandXboxController(0);
|
||||||
Grimpeur grimpeur = new Grimpeur();
|
|
||||||
Bougie bougie = new Bougie();
|
|
||||||
GrimpeurManuel grimpeurManuel = new GrimpeurManuel(grimpeur, manette2::getLeftY);
|
|
||||||
|
|
||||||
public RobotContainer() {
|
public RobotContainer() {
|
||||||
grimpeur.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
|
||||||
if(grimpeur.stop()){
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(MathUtil.applyDeadband(manette2.getLeftY(), 0.2));
|
|
||||||
}}, grimpeur));
|
|
||||||
configureBindings();
|
configureBindings();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void configureBindings() {
|
private void configureBindings() {
|
||||||
manette2.leftBumper().whileTrue(new GrimperHaut(grimpeur,bougie));
|
|
||||||
manette2.rightBumper().whileTrue(new GrimpeurBas(grimpeur));
|
|
||||||
manette2.a().whileTrue(new ResetGrimpeur(grimpeur));
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Command getAutonomousCommand() {
|
public Command getAutonomousCommand() {
|
||||||
return Commands.print("No autonomous command configured");
|
return Commands.print("");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@ -1,56 +0,0 @@
|
|||||||
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.commands;
|
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Bougie;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Grimpeur;
|
|
||||||
|
|
||||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
|
||||||
public class GrimperHaut extends Command {
|
|
||||||
private Grimpeur grimpeur;
|
|
||||||
private Bougie bougie;
|
|
||||||
/** Creates a new Grimper. */
|
|
||||||
public GrimperHaut(Grimpeur grimpeur, Bougie bougie) {
|
|
||||||
this.grimpeur = grimpeur;
|
|
||||||
this.bougie = bougie;
|
|
||||||
addRequirements(grimpeur,bougie);
|
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void initialize() {}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void execute() {
|
|
||||||
if(grimpeur.stop()==true){
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0);
|
|
||||||
grimpeur.reset();
|
|
||||||
bougie.RainBow();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0.5);
|
|
||||||
bougie.RainBowStop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void end(boolean interrupted) {
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0);
|
|
||||||
if(grimpeur.stop()){
|
|
||||||
bougie.RainBow();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns true when the command should end.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean isFinished() {
|
|
||||||
return grimpeur.stop()==true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,48 +0,0 @@
|
|||||||
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.commands;
|
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Grimpeur;
|
|
||||||
|
|
||||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
|
||||||
public class GrimpeurBas extends Command {
|
|
||||||
private Grimpeur grimpeur;
|
|
||||||
/** Creates a new GrimpeurBas. */
|
|
||||||
public GrimpeurBas(Grimpeur grimpeur) {
|
|
||||||
this.grimpeur = grimpeur;
|
|
||||||
addRequirements(grimpeur);
|
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void initialize() {}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void execute() {
|
|
||||||
if(grimpeur.encodeur()>=-38.5 && grimpeur.encodeur()<=-39.19){
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else if(grimpeur.encodeur()>=-38.5){
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(-0.5);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{grimpeur.grimpe(0.5);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void end(boolean interrupted) {
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns true when the command should end.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean isFinished() {
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,51 +0,0 @@
|
|||||||
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.commands;
|
|
||||||
|
|
||||||
import java.util.function.DoubleSupplier;
|
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Grimpeur;
|
|
||||||
|
|
||||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
|
||||||
public class GrimpeurManuel extends Command {
|
|
||||||
private Grimpeur grimpeur;
|
|
||||||
private DoubleSupplier x;
|
|
||||||
/** Creates a new GrimpeurManuel. */
|
|
||||||
public GrimpeurManuel(Grimpeur grimpeur,DoubleSupplier x) {
|
|
||||||
this.grimpeur = grimpeur;
|
|
||||||
this.x = x;
|
|
||||||
addRequirements(grimpeur);
|
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void initialize() {}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void execute() {
|
|
||||||
if(grimpeur.stop()){
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else{
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(x.getAsDouble());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void end(boolean interrupted) {
|
|
||||||
grimpeur.grimpe(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns true when the command should end.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean isFinished() {
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,41 +0,0 @@
|
|||||||
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.commands;
|
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Bougie;
|
|
||||||
|
|
||||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
|
||||||
public class RainBow extends Command {
|
|
||||||
/** Creates a new RainBow. */
|
|
||||||
private Bougie bougie;
|
|
||||||
public RainBow(Bougie bougie) {
|
|
||||||
this.bougie = bougie;
|
|
||||||
addRequirements(bougie);
|
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void initialize() {}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void execute() {
|
|
||||||
bougie.RainBow();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void end(boolean interrupted) {
|
|
||||||
bougie.RainBowStop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns true when the command should end.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean isFinished() {
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,39 +0,0 @@
|
|||||||
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.commands;
|
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystems.Grimpeur;
|
|
||||||
|
|
||||||
/* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
|
|
||||||
public class ResetGrimpeur extends Command {
|
|
||||||
private Grimpeur grimpeur;
|
|
||||||
/** Creates a new ResetGrimpeur. */
|
|
||||||
public ResetGrimpeur(Grimpeur grimpeur) {
|
|
||||||
this.grimpeur = grimpeur;
|
|
||||||
addRequirements(grimpeur);
|
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void initialize() {}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void execute() {
|
|
||||||
grimpeur.reset();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void end(boolean interrupted) {}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns true when the command should end.
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean isFinished() {
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,40 +0,0 @@
|
|||||||
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.subsystems;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.revrobotics.spark.SparkMax;
|
|
||||||
import com.revrobotics.spark.SparkLowLevel.MotorType;
|
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class Grimpeur extends SubsystemBase {
|
|
||||||
/** Creates a new Grimpeur. */
|
|
||||||
ShuffleboardTab teb = Shuffleboard.getTab("teb");
|
|
||||||
public Grimpeur() {
|
|
||||||
teb.addBoolean("limit grimpeur", this::stop);
|
|
||||||
teb.addDouble("encodeur grimpeur", this::encodeur);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
final SparkMax grimpeur = new SparkMax(21,MotorType.kBrushless);
|
|
||||||
final DigitalInput limit1 = new DigitalInput(2);
|
|
||||||
public void grimpe(double vitesse){
|
|
||||||
grimpeur.set(vitesse);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public boolean stop(){
|
|
||||||
return limit1.get();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public double encodeur(){
|
|
||||||
return grimpeur.getEncoder().getPosition();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public void reset(){
|
|
||||||
grimpeur.getEncoder().setPosition(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void periodic() {
|
|
||||||
// This method will be called once per scheduler run
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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