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src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java

@@ -37,11 +37,15 @@ public class Force1 extends CommandBase {
     double vitesse = (100);
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
       accumulateur.tourneavant();
-      accumulateur.tournearriere();
-      } else {
-        accumulateur.stop();
+       if(accumulateur.tourneavant()>1024) {
+        accumulateur.tournearriere();
       }
-  }
+    if(accumulateur.tournearriere()>-256){
+      accumulateur.stop();
+    }
+  }}
+      
+  
   
 
   // Called once the command ends or is interrupted.
@@ -53,6 +57,6 @@ public class Force1 extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return accumulateur.tournearriere()>-256;
   }
 }