diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java
index 3437c27..823e9e0 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java
@@ -5,14 +5,15 @@
 package frc.robot.subsystems;
 
 
-import edu.wpi.first.wpilibj.Encoder;
-import edu.wpi.first.wpilibj.motorcontrol.Talon;
+import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonSRX;
+
+import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import frc.robot.Constants;
 
 public class Accumulateur extends SubsystemBase {
-  private Talon moteuracc = new Talon(Constants.accumulateur);
-  
+  private WPI_TalonSRX moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.accumulateur);
+  private DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.ballon);
   /** Creates a new Accumulateur. */
   public Accumulateur() {
     
@@ -20,12 +21,17 @@ public class Accumulateur extends SubsystemBase {
   public void Deaccumuler(double vitesse){
     moteuracc.set(vitesse);
   }
-  //public double distance() {
-    //  return(moteuracc.getEncoder().getPosition());
-   // }
-  //public void Reset() {
-    //  moteuracc.getEncoder().setPosition(0);
-   // }
+  
+   public boolean limit(){
+    return limitacc.get();
+  }
+
+   public double distance() {
+   return(moteuracc.getSelectedSensorPosition());
+   }
+   public void Reset() {
+   moteuracc.setSelectedSensorPosition(0);
+   }
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Lanceur.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Lanceur.java
index 1c61716..15ff030 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Lanceur.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Lanceur.java
@@ -18,10 +18,16 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
   public void lancer(double vitesse){
     lanceur.set(vitesse);
   }
-      // Encodeur
-     //  public double distance(){
-    //  return(lanceur.getEncoder().getPosition());
-   // }
+
+  // encodeur
+  public double vitesse() {
+    return(lanceur.getEncoder().getPosition());
+
+  }
+    public void Reset() {
+      lanceur.getEncoder().setPosition(0);
+  
+    }
 
   @Override
   public void periodic() {