dashboard

src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java

@@ -6,7 +6,6 @@ package frc.robot.commands;
 
 
 import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
 import frc.robot.subsystems.Accumulateur;
 import frc.robot.subsystems.Lanceur;
@@ -20,7 +19,7 @@ public class Force1 extends CommandBase {
   public Force1(Lanceur lanceur,Accumulateur accumulateur, GenericEntry force1) {
     this.lanceur = lanceur;
     this.accumulateur = accumulateur;
-    addRequirements(lanceur);
+    addRequirements(lanceur, accumulateur);
     this.force1 = force1; 
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
@@ -34,9 +33,8 @@ public class Force1 extends CommandBase {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    lanceur.lancer(force1.getDouble(0));
-    double vitesse = (600);
-    lanceur.lancer(100);
+    lanceur.lancer(force1.getDouble(100));
+    double vitesse = (100);
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
       accumulateur.tourneavant();
       accumulateur.tournearriere();

src/main/java/frc/robot/commands/Force2.java

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 package frc.robot.commands;
 
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
+import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
 import frc.robot.subsystems.Accumulateur;
 import frc.robot.subsystems.Lanceur;
@@ -12,12 +12,13 @@ import frc.robot.subsystems.Lanceur;
 public class Force2 extends CommandBase {
   private Lanceur lanceur;
   private Accumulateur accumulateur;
-
+  GenericEntry force2;
   /** Creates a new Force1. */
-  public Force2(Lanceur lancer,Accumulateur accumulateur) {
+  public Force2(Lanceur lanceur,Accumulateur accumulateur, GenericEntry force2) {
     this.lanceur = lanceur;
     this.accumulateur = accumulateur;
-    addRequirements(lanceur);
+    addRequirements(lanceur, accumulateur);
+    this.force2 = force2;
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
@@ -31,7 +32,7 @@ public class Force2 extends CommandBase {
   @Override
   public void execute() {
     double vitesse = (200);
-    lanceur.lancer(200);
+    lanceur.lancer(force2.getDouble(200));
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
       accumulateur.tourneavant();
       accumulateur.tournearriere();

src/main/java/frc/robot/commands/Force3.java

@@ -8,7 +8,7 @@
 
 package frc.robot.commands;
 import frc.robot.subsystems.Accumulateur;
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
+
 
 import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
@@ -18,18 +18,14 @@ public class Force3 extends CommandBase {
 
   private Lanceur lanceur;
   private Accumulateur accumulateur;
-
-  public void Lancer(Lanceur lanceur) {
-    this.lanceur = lanceur;
-    this.accumulateur = accumulateur;
-    addRequirements(lanceur , accumulateur);}
- 
   GenericEntry force3;
+  
   /** Creates a new Force1. */
-  public Force3(Lanceur lanceur,GenericEntry force3) {
+  public Force3(Lanceur lanceur,GenericEntry force3, Accumulateur accumulateur) {
     this.lanceur = lanceur;
-    addRequirements(lanceur);
+    addRequirements(lanceur, accumulateur);
     this.force3 = force3; 
+    this.accumulateur = accumulateur;
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
@@ -44,7 +40,7 @@ public class Force3 extends CommandBase {
   public void execute() {
 
     double vitesse = (300);
-    lanceur.lancer(300);
+    lanceur.lancer(force3.getDouble(300));
       if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
         accumulateur.tourneavant();
         accumulateur.tournearriere();

src/main/java/frc/robot/commands/Force4.java

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 package frc.robot.commands;
 import frc.robot.subsystems.Accumulateur;
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
+
 
 import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
@@ -14,17 +14,14 @@ public class Force4 extends CommandBase {
 
   private Lanceur lanceur;
   private Accumulateur accumulateur;
-
-  public void Lancer(Lanceur lanceur) {
-    this.lanceur = lanceur;
-    this.accumulateur = accumulateur;
-    addRequirements(lanceur , accumulateur);}
   GenericEntry force4;
+  
   /** Creates a new Force1. */
-  public Force4(Lanceur lanceur,GenericEntry force4) {
+  public Force4(Lanceur lanceur,GenericEntry force4, Accumulateur accumulateur) {
     this.lanceur = lanceur;
-    addRequirements(lanceur);
+    addRequirements(lanceur, accumulateur);
     this.force4 = force4; 
+    this.accumulateur = accumulateur;
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
@@ -38,7 +35,7 @@ public class Force4 extends CommandBase {
   @Override
   public void execute() {
     double vitesse = (400);
-      lanceur.lancer(400);
+      lanceur.lancer(force4.getDouble(400));
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
       accumulateur.tourneavant();
       accumulateur.tournearriere();

src/main/java/frc/robot/commands/Force5.java

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 package frc.robot.commands;
 import frc.robot.subsystems.Accumulateur;
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
+
 
 import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
@@ -14,17 +14,14 @@ public class Force5 extends CommandBase {
 
   private Lanceur lanceur;
   private Accumulateur accumulateur;
-
-  public void Lancer(Lanceur lanceur) {
-    this.lanceur = lanceur;
-    this.accumulateur = accumulateur;
-    addRequirements(lanceur , accumulateur);}
   GenericEntry force5;
+  
   /** Creates a new Force1. */
-  public Force5(Lanceur lanceur,GenericEntry force5) {
+  public Force5(Lanceur lanceur,GenericEntry force5, Accumulateur accumulateur) {
     this.lanceur = lanceur;
-    addRequirements(lanceur);
+    addRequirements(lanceur, accumulateur);
     this.force5 = force5; 
+    this.accumulateur = accumulateur;
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
@@ -38,7 +35,7 @@ public class Force5 extends CommandBase {
   @Override
   public void execute() {
     double vitesse = (500);
-      lanceur.lancer(500);
+      lanceur.lancer(force5.getDouble(500));
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
       accumulateur.tourneavant();
       accumulateur.tournearriere();

src/main/java/frc/robot/commands/Force6.java

@@ -4,8 +4,6 @@
 
 package frc.robot.commands;
 import frc.robot.subsystems.Accumulateur;
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
-
 import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
 import frc.robot.subsystems.Lanceur;
@@ -14,18 +12,15 @@ public class Force6 extends CommandBase {
 
   private Lanceur lanceur;
   private Accumulateur accumulateur;
-
-  public void Lancer(Lanceur lanceur) {
-    this.lanceur = lanceur;
-    this.accumulateur = accumulateur;
-    addRequirements(lanceur , accumulateur);
-  }
   GenericEntry force6;
+  
+  
   /** Creates a new Force1. */
-  public Force6(Lanceur lanceur, GenericEntry force6) {
+  public Force6(Lanceur lanceur, GenericEntry force6, Accumulateur accumulateur) {
     this.lanceur = lanceur;
-    addRequirements(lanceur);
+    addRequirements(lanceur, accumulateur);
     this.force6 = force6;
+    this.accumulateur = accumulateur;
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
@@ -39,7 +34,7 @@ public class Force6 extends CommandBase {
   @Override
   public void execute() {
     double vitesse = (600);
-      lanceur.lancer(600);
+      lanceur.lancer(force6.getDouble(600));
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
       accumulateur.tourneavant();
       accumulateur.tournearriere();

src/main/java/frc/robot/commands/Force7.java

@@ -4,8 +4,6 @@
 
 package frc.robot.commands;
 import frc.robot.subsystems.Accumulateur;
-import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;
-
 import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.CommandBase;
 import frc.robot.subsystems.Lanceur;
@@ -14,17 +12,14 @@ public class Force7 extends CommandBase {
 
   private Lanceur lanceur;
   private Accumulateur accumulateur;
-
-  public void Lancer(Lanceur lanceur) {
-    this.lanceur = lanceur;
-    this.accumulateur = accumulateur;
-    addRequirements(lanceur , accumulateur);}
   GenericEntry force7;
+   
   /** Creates a new Force1. */
-  public Force7(Lanceur lanceur,GenericEntry force7) {
+  public Force7(Lanceur lanceur,GenericEntry force7, Accumulateur accumulateur) {
     this.lanceur = lanceur;
-    addRequirements(lanceur);
+    addRequirements(lanceur, accumulateur);
     this.force7 = force7; 
+    this.accumulateur = accumulateur;
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
@@ -38,7 +33,7 @@ public class Force7 extends CommandBase {
   @Override
   public void execute() {
     double vitesse = (700);
-      lanceur.lancer(700);
+      lanceur.lancer(force7.getDouble(700));
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
       accumulateur.tourneavant();
       accumulateur.tournearriere();

src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java

@@ -7,7 +7,7 @@ package frc.robot.subsystems;
 
 import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonSRX;
 
-import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
+
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import frc.robot.Constants;