From ac2d2cf3234cd27c72d84a2fbd3f634092904f6c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Antoine PerreaultE <KalcioGx53@hotmail.com>
Date: Mon, 6 Nov 2023 19:40:13 -0500
Subject: [PATCH] bvnbm

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 src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java         | 7 ++++++-
 src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java | 7 +++----
 2 files changed, 9 insertions(+), 5 deletions(-)

diff --git a/src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java b/src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java
index bd7a893..650d76b 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java
@@ -31,7 +31,12 @@ public class Force1 extends CommandBase {
     double vitesse = SmartDashboard.getNumber("Force Lanceur", 100);
       lanceur.lancer(200);
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
-      accumulateur.tourneavant();
+       if(accumulateur.tourneavant() < 1024){
+        accumulateur.Deaccumuler();
+      }
+      if(accumulateur.tournearriere()<-256){
+        accumulateur.reaccumuler();
+         }
       accumulateur.tournearriere();
       } else {
         accumulateur.stop();
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java
index 91b6f8a..daa68d0 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java
@@ -13,7 +13,6 @@ import frc.robot.Constants;
 
 public class Accumulateur extends SubsystemBase {
   private WPI_TalonSRX moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.accumulateur);
-  private DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.ballon);
   /** Creates a new Accumulateur. */
   public Accumulateur() {
     
@@ -21,14 +20,14 @@ public class Accumulateur extends SubsystemBase {
   public void Deaccumuler(){
     moteuracc.set(0.5);
   }
-
+  public void reaccumuler(){
+    moteuracc.set(-0.5);
+  }
   public double tourneavant(){
-    moteuracc.set(0.5);
     return(moteuracc.getSelectedSensorPosition());
   }
 
   public double tournearriere(){
-    moteuracc.set(-0.5);
     return(moteuracc.getSelectedSensorPosition());
   }