From a87824d57cf5b2070bccfa3ead96b9a720364d2d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Olivier Demers <olidem123@gmail.com>
Date: Mon, 8 May 2023 09:13:49 -0400
Subject: [PATCH] Ajout yagsl

---
 java/try-catch.md                        |  1 +
 robot/nouveau_projet/advantagekit.md     |  8 ++---
 robot/nouveau_projet/vendor_libraries.md | 32 ++++++++++++++++-
 robot/nouveau_projet/yagsl.md            | 44 ++++++++++++++++++++++++
 4 files changed, 80 insertions(+), 5 deletions(-)
 create mode 100644 java/try-catch.md
 create mode 100644 robot/nouveau_projet/yagsl.md

diff --git a/java/try-catch.md b/java/try-catch.md
new file mode 100644
index 0000000..230114d
--- /dev/null
+++ b/java/try-catch.md
@@ -0,0 +1 @@
+# Try-Catch
diff --git a/robot/nouveau_projet/advantagekit.md b/robot/nouveau_projet/advantagekit.md
index 5b49c4f..ecd85e0 100644
--- a/robot/nouveau_projet/advantagekit.md
+++ b/robot/nouveau_projet/advantagekit.md
@@ -34,11 +34,11 @@ configurations.all {
 
 ## Ajout dans le programme
 
-Il faut ensuite ajouter les librairies qui permettent de choisir quoi enregistrer.
+Il faut ensuite ajouter les bibliothèques qui permettent de choisir quoi enregistrer.
 
-### Librairie
+### Bibliothèques
 
-Il faut utiliser la même technique que dans [Librairies de composants](./vendor_libraries) avec le lien suivant:
+Il faut utiliser la même technique que dans [Bibliothèques de composants](./vendor_libraries) avec le lien suivant:
 
 ```
 https://github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageKit/releases/latest/download/AdvantageKit.json
@@ -74,4 +74,4 @@ Il faut importer le `Logger` de `org.littletonrobotics.junction.Logger`.
 Remplacer le ModuleType du PowerDistribution par kREV selon le PDP utilisé.
 :::
 
-AdvantageKit est installé. Vous pouvez maintenant utiliser AdvantageScope.
+AdvantageKit est installé. Vous pouvez maintenant utiliser [AdvantageScope](https://github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageScope).
diff --git a/robot/nouveau_projet/vendor_libraries.md b/robot/nouveau_projet/vendor_libraries.md
index 85b7553..2f4e361 100644
--- a/robot/nouveau_projet/vendor_libraries.md
+++ b/robot/nouveau_projet/vendor_libraries.md
@@ -2,4 +2,34 @@
 sidebar_position: 1
 ---
 
-# Librairies de composants
+# Bibliothèques de composants
+
+NavX
+
+```
+https://dev.studica.com/releases/2023/NavX.json
+```
+
+Phoenix (CTRE)
+
+```
+https://maven.ctr-electronics.com/release/com/ctre/phoenix/Phoenix5-frc2023-latest.json
+```
+
+REV
+
+```
+https://software-metadata.revrobotics.com/REVLib-2023.json
+```
+
+AdvantageKit (voir [AdvantageKit](./advantagekit))
+
+```
+https://github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageKit/releases/latest/download/AdvantageKit.json
+```
+
+YAGSL (Swerve, voir [YAGSL](./yagsl.md))
+
+```
+https://broncbotz3481.github.io/YAGSL-Lib/yagsl/yagsl.json
+```
diff --git a/robot/nouveau_projet/yagsl.md b/robot/nouveau_projet/yagsl.md
new file mode 100644
index 0000000..b70ccc4
--- /dev/null
+++ b/robot/nouveau_projet/yagsl.md
@@ -0,0 +1,44 @@
+---
+sidebar_position: 3
+---
+
+# YAGSL (Swerve)
+
+[Yet Another Generic Swerve Library](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL) permet de facilement créer un sous-système swerve pour un robot.
+
+Plus d'information sera ajoutée, mais pour l'instant vous pouvez suivre la documentation [ici](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL)
+
+## Installation
+
+Installer les [bibliothèques](vendor_libraries.md) de NavX, Phoenix, REV et YAGSL.
+
+## Configuration
+
+Pour utiliser la bibliothèque, nous devons lui fournir des fichiers de configuration qui décrivent notre système swerve (les différents moteurs et leurs ID, entre autres).
+
+Vous pouvez donc aller chercher le dossier d'[exemple](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL/tree/main/deploy) ou le [créer vous-même](https://broncbotz3481.github.io/YAGSL-Example/). Vous devez mettre le dossier `swerve` dans le dossier `deploy` de votre projet.
+
+## Utilisation
+
+1. Créer un subsystem pour le swerve
+2. Créer une variable `SwerveDrive`
+3. Créer le `SwerveDrive` à partir de la configuration
+
+```java
+SwerveDrive swerveDrive;
+
+  /** Creates a new SwerveSubsystem. */
+  public SwerveSubsystem(File file) {
+    try {
+      this.swerveDrive = new SwerveParser(file).createSwerveDrive();
+    } catch (IOException e) {
+      throw new RuntimeException(e);
+    }
+  }
+```
+
+:::note
+Ici, on utilise un [try-catch](../../java/try-catch){target="\_blank"}, car il pourrait y avoir une erreur si les fichiers de configuration n'existent pas;
+:::
+
+Vous devrez ensuite ajouter vos méthodes pour intéragir avec le `SwerveDrive` dans le subsystem.