diff --git a/src/main/java/frc/robot/Commands/FollowAprilTag.java b/src/main/java/frc/robot/Commands/FollowAprilTag.java
index 0f4a1ef..22a27e8 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/Commands/FollowAprilTag.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/Commands/FollowAprilTag.java
@@ -27,10 +27,13 @@ public class FollowAprilTag extends Command {
   @Override
   public void execute() {
 
+    
     if (enlignement.getv()==1)  
     {
       lanceur.tourelRotation(0,0, enlignement.getx()/30);
     }
+    if (lanceur.limitswitch1() || lanceur.limitswitch2()){
+      lanceur.lance(0);}
     else
     {
       lanceur.tourelRotation(0, 0, 0);
diff --git a/src/main/java/frc/robot/Commands/Lancer.java b/src/main/java/frc/robot/Commands/Lancer.java
index e26ed07..f0aee4f 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/Commands/Lancer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/Commands/Lancer.java
@@ -27,7 +27,9 @@ public class Lancer extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     lanceur.lance();
+    accumulateur.Petitlanceur(0.7);
     accumulateur.desaccumule(0.2);
+    
    
    
   }
diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index 56f1d9b..20a4557 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -41,7 +41,7 @@ public class RobotContainer {
   
   private void configureBindings() {
 
-    manette.x().whileTrue(new Lancer(lanceur));
+    manette.x().whileTrue(new Lancer(lanceur,accumulateur));
     manette.leftBumper().toggleOnTrue(new FollowAprilTag(limelight3G, lanceur));
     manette.a().whileTrue(new Desaccumuler(accumulateur));
   }