From d0137d153138900c4eadff25e70f65e79cf59e7d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: EdwardFaucher <ef4366675@gmail.com>
Date: Wed, 30 Oct 2024 19:39:19 -0400
Subject: [PATCH] C'est juste pathplanner...

---
 .pathplanner/settings.json                    |  12 ++
 ...er quelqu'un sans se faire prendre!!!.auto |  37 ++++
 src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json      |   1 +
 ...Expérimentation avec les restrictions.path |   0
 .../deploy/pathplanner/paths/L + Ratio.path   |  68 +++++++
 src/main/deploy/pathplanner/paths/Slalum.path | 168 ++++++++++++++++++
 ...our de la tour (Jeu de mot non voulu).path | 126 +++++++++++++
 7 files changed, 412 insertions(+)
 create mode 100644 .pathplanner/settings.json
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/autos/Comment tuer quelqu'un sans se faire prendre!!!.auto
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/Expérimentation avec les restrictions.path
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/L + Ratio.path
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/Slalum.path
 create mode 100644 src/main/deploy/pathplanner/paths/Tour de la tour (Jeu de mot non voulu).path

diff --git a/.pathplanner/settings.json b/.pathplanner/settings.json
new file mode 100644
index 0000000..2aaab01
--- /dev/null
+++ b/.pathplanner/settings.json
@@ -0,0 +1,12 @@
+{
+  "robotWidth": 0.9,
+  "robotLength": 0.9,
+  "holonomicMode": true,
+  "pathFolders": [],
+  "autoFolders": [],
+  "defaultMaxVel": 3.0,
+  "defaultMaxAccel": 3.0,
+  "defaultMaxAngVel": 540.0,
+  "defaultMaxAngAccel": 720.0,
+  "maxModuleSpeed": 4.5
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/Comment tuer quelqu'un sans se faire prendre!!!.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/Comment tuer quelqu'un sans se faire prendre!!!.auto
new file mode 100644
index 0000000..2c59612
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/autos/Comment tuer quelqu'un sans se faire prendre!!!.auto	
@@ -0,0 +1,37 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "startingPose": {
+    "position": {
+      "x": 6.5,
+      "y": 0.9
+    },
+    "rotation": 0
+  },
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Slalum"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "L + Ratio"
+          }
+        },
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Tour de la tour (Jeu de mot non voulu)"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
new file mode 100644
index 0000000..bab0da9
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -0,0 +1 @@
+{"field_size":{"x":16.54,"y":8.21},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Expérimentation avec les restrictions.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Expérimentation avec les restrictions.path
new file mode 100644
index 0000000..e69de29
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/L + Ratio.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/L + Ratio.path
new file mode 100644
index 0000000..561d62d
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/L + Ratio.path	
@@ -0,0 +1,68 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.5,
+        "y": 0.9
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 6.586062320106703,
+        "y": 4.261103410099197
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.632078555636399,
+        "y": 5.963704124721274
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.5812654090653,
+        "y": 4.2614637146487615
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 6.650485049849024,
+        "y": 6.580321680822735
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.9323732190059952,
+        "y": 6.267411279220785
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 4.211624566746893,
+        "y": 6.377850244489728
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 4.5,
+    "rotation": 180.0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 180.0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Slalum.path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Slalum.path
new file mode 100644
index 0000000..cabc862
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Slalum.path
@@ -0,0 +1,168 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.5,
+        "y": 0.9
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 7.515590277817328,
+        "y": 1.3344708303766382
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 9.337833204814393,
+        "y": 2.3468280120416742
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 9.595524123783674,
+        "y": 1.831446174103111
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 9.012033057727226,
+        "y": 2.998428306216007
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 7.239492864635955,
+        "y": 4.16907093903874
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 7.285509100166183,
+        "y": 3.635282606888085
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 7.1872490187780045,
+        "y": 4.775099550990983
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.343882517361449,
+        "y": 6.506695703974367
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 7.387516553412176,
+        "y": 6.558192332802404
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 9.5403046411474,
+        "y": 6.442272974232048
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 9.503491652723216,
+        "y": 5.9268911362934835
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 9.637145969826634,
+        "y": 6.280120402923943
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 9.374646193238576,
+        "y": 5.58637099336979
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 8.14141108102844,
+        "y": 4.831704730674035
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 9.257085826573364,
+        "y": 5.268273109365526
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 6.448013613516017,
+        "y": 4.16907093903874
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.5,
+        "y": 0.9
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.484826601940201,
+        "y": 2.4020474946779493
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [
+    {
+      "waypointRelativePos": 1.45,
+      "rotationDegrees": 63.44712332687376,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 2,
+      "rotationDegrees": 4.763641690726149,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 0.5499999999999999,
+      "rotationDegrees": 20.153417368512876,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 5,
+      "rotationDegrees": -61.03233935393599,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 5.1,
+      "rotationDegrees": -49.47054707781578,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 2.65,
+      "rotationDegrees": -20.732131564200795,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 3.0,
+      "rotationDegrees": -85.54439716667379,
+      "rotateFast": false
+    }
+  ],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0.0,
+    "rotation": 180.0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 0,
+    "velocity": 0.0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/paths/Tour de la tour (Jeu de mot non voulu).path b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Tour de la tour (Jeu de mot non voulu).path
new file mode 100644
index 0000000..a7f3e78
--- /dev/null
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/paths/Tour de la tour (Jeu de mot non voulu).path	
@@ -0,0 +1,126 @@
+{
+  "version": 1.0,
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.93,
+        "y": 6.27
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 1.5702926473117529,
+        "y": 6.000517113141849
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.0856744852503164,
+        "y": 4.095444962190373
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 1.5702926473117529,
+        "y": 6.028126854459987
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 2.327736371101423,
+        "y": 3.187712890248723
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.96339545145325,
+        "y": 2.089137093076611
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 5.7311425984202575,
+        "y": 1.116305893313723
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 7.487980536497859,
+        "y": 2.50328321284867
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.282355165607193,
+        "y": 6.138565819732537
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.7057045324852975,
+        "y": 5.908484642081393
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 5.508568923092858,
+        "y": 6.5591018210990235
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.93,
+        "y": 6.27
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 4.469315485716174,
+        "y": 6.699963893201328
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [
+    {
+      "waypointRelativePos": 0.95,
+      "rotationDegrees": -77.06357086531585,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 1.25,
+      "rotationDegrees": -12.0,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 1.65,
+      "rotationDegrees": -12.0,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 2.8,
+      "rotationDegrees": 121.86757878185286,
+      "rotateFast": false
+    },
+    {
+      "waypointRelativePos": 3.9,
+      "rotationDegrees": -168.7809809013034,
+      "rotateFast": false
+    }
+  ],
+  "constraintZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 180.0,
+    "rotateFast": false
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "previewStartingState": {
+    "rotation": 180.0,
+    "velocity": 0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}
\ No newline at end of file