src/main/java/frc/robot/Subsystems/Lanceur.java

@@ -30,23 +30,14 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
     lanceur2.setStatusFramePeriod(StatusFrameEnhanced.Status_2_Feedback0, 1);
     
   }
-  public void masterslave(){
-    lanceur2.follow(lanceur1);
-    lanceur2.setInverted(true);
-  }
   public void lance(double vitesse){
     lanceur1.set(vitesse);
+    lanceur2.set(-vitesse);
   }
   public void tourelRotation(double vitesse){
     tourelle.set(vitesse);
   }
-  public double distancetourel(){
+  public void setPID(double p, double i, int d) {
-    return(tourelle.getEncoder().getPosition());
-  }
-  public void PIDlanceur(double p, double i, double d) {
-   lanceur1.config_kP(0, p);
-   lanceur1.config_kI(0, i);
-   lanceur1.config_kD(0, d);
   }
   @Override
   public void periodic() {