diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
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--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -71,20 +71,23 @@ public RobotContainer() {
     
 }
 
-  private void configureBindings() {
+  private boolean configureBindings() {
+    // manette 1
     manette1.a().toggleOnTrue(Commands.startEnd(pince::ouvrir, pince::fermer,pince));
     manette1.x().toggleOnTrue(Commands.startEnd(basePilotable::BrakeFerme,basePilotable::BrakeOuvre,basePilotable));
     manette1.y().whileTrue(gyro);
     manette1.start().toggleOnTrue(Commands.startEnd(basePilotable::resetGyro, basePilotable::resetGyro, basePilotable));
     manette1.b().toggleOnTrue(Commands.startEnd(gratte::baiser, gratte::Lever,gratte));
-    manette2.a().toggleOnTrue(Commands.startEnd(brasTelescopique::pivoteBrasHaut, brasTelescopique::pivoteBrasHaut));
+    // manette 2
+    manette2.a().toggleOnTrue(Commands.startEnd(brasTelescopique::pivoteBrasHaut, brasTelescopique::pivoteBrasHaut, brasTelescopique));
     manette2.b().toggleOnTrue(Commands.startEnd(brasTelescopique::pivoteBrasBas, brasTelescopique::pivoteBrasBas, brasTelescopique));
     manette2.x().toggleOnTrue(Commands.startEnd(brasTelescopique::pivoteBrasMilieux, brasTelescopique::pivoteBrasMilieux, brasTelescopique));
     manette2.y().toggleOnTrue(Commands.startEnd(brasTelescopique::pivotBrasRentre, brasTelescopique::pivotBrasRentre, brasTelescopique));
     manette2.povRight().toggleOnTrue(Commands.startEnd(brasTelescopique::PivotChercheBas, brasTelescopique::PivotChercheBas, brasTelescopique));
     manette2.povLeft().toggleOnTrue(Commands.startEnd(brasTelescopique::PivotChercheHaut, brasTelescopique::PivotChercheHaut, brasTelescopique));
     manette2.rightBumper().toggleOnTrue(Commands.startEnd(null, null, null));
-    manette2.leftBumper().toggleOnTrue(Commands.startEnd(null, null, null));
+    manette2.leftBumper().toggleOnTrue(Commands.startEnd(null, null, null));  
+    
   }
 
   public Command getAutonomousCommand() {