diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
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--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -108,20 +108,20 @@ public class RobotContainer {
 
   private void configureBindings() {
     // manette 1
-    manette1.a().toggleOnTrue(Commands.startEnd(pince::ouvrir, pince::fermer, pince));
-    manette1.x().onTrue(brakeOuvre);
-    manette1.b().onTrue(brakeFerme);
-    manette1.leftBumper().whileTrue(aprilTag);
-    manette1.rightBumper().whileTrue(tape);
-    manette1.povUp().whileTrue(creerCommandBras(51, -40));
-    manette1.povDown().whileTrue(creerCommandBras(9, -14));
-    manette1.povRight().whileTrue(creerCommandBras(44, -17));
-    manette1.povLeft().whileTrue(creerCommandBras(0, 0));
-    // manette 2
-    manette2.povDown().onTrue(creerCommandBras(9, -18));
-    manette2.povUp().onTrue(creerCommandBras(44, 0));
-    manette2.rightBumper().whileTrue(cube);
-    manette2.leftBumper().whileTrue(cone);
+    //y lumiere limelight, manuel 2e joystik, 
+    manette1.a().toggleOnTrue(Commands.startEnd(pince::ouvrir, pince::fermer,pince));
+    manette1.x().toggleOnTrue(Commands.startEnd(basePilotable::BrakeFerme,basePilotable::BrakeOuvre,basePilotable));
+    manette1.leftBumper().toggleOnTrue(aprilTag);
+    manette1.rightBumper().toggleOnTrue(tape);
+    manette1.povUp().whileTrue(pivoteBrasHaut);
+    manette1.povDown().whileTrue(pivoteBrasBas);
+    manette1.povRight().whileTrue(pivoteBrasMilieux);
+    manette1.povLeft().whileTrue(pivotBrasRentre);
+    //manette 2
+    manette2.povDown().onTrue(pivotChercheBas);
+    manette2.povUp().onTrue(pivotChercheHaut);
+    manette2.rightBumper().toggleOnTrue(cube);
+    manette2.leftBumper().toggleOnTrue(cone);
     manette2.y().whileTrue(gyro);
     manette2.start().onTrue(new InstantCommand(basePilotable::resetGyro));
     manette2.a().whileTrue(gratteMonte);