modif debug

src/main/java/frc/robot/commands/BrakeFerme.java

@@ -37,6 +37,6 @@ public class BrakeFerme extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return true;
   }
 }

src/main/java/frc/robot/commands/BrakeOuvre.java

@@ -37,6 +37,6 @@ public class BrakeOuvre extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return true;
   }
 }

src/main/java/frc/robot/commands/Reculer.java

@@ -30,7 +30,7 @@ public class Reculer extends CommandBase {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    basePilotable.drive(-0.3,0);
+    basePilotable.drive(-0.5,0);
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.

src/main/java/frc/robot/commands/bras/BrasManuel.java

@@ -29,7 +29,10 @@ public class BrasManuel extends CommandBase {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    brasTelescopique.AvanceRecule(doubleSupplier.getAsDouble());
+    if(doubleSupplier.getAsDouble()>0.2 && doubleSupplier.getAsDouble()<-0.2){
+      brasTelescopique.AvanceRecule(doubleSupplier.getAsDouble());
+    }
+   
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.

src/main/java/frc/robot/commands/bras/FermePince.java

@@ -33,6 +33,6 @@ public class FermePince extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return true;
   }
 }

src/main/java/frc/robot/commands/bras/OuvrePince.java

@@ -33,6 +33,6 @@ public class OuvrePince extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return true;
   }
 }

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotBrasRentre.java

@@ -42,7 +42,7 @@ public class PivotBrasRentre extends CommandBase {
       pivot.monteDescendre(0);
     }
     else{
-      pivot.monteDescendre(-0.3);
+      pivot.monteDescendre(-0.5);
     }
   }
   
@@ -57,6 +57,6 @@ public class PivotBrasRentre extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return brasTelescopique.photocell() && pivot.limitpivot();
   }
 }

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotChercheHaut.java

@@ -38,10 +38,10 @@ public class PivotChercheHaut extends CommandBase {
       brasTelescopique.AvanceRecule(0.3);
     }
     if (pivot.distance()<43.5){
-      pivot.monteDescendre(0.4);
+      pivot.monteDescendre(0.5);
     }
     else if(pivot.distance()>44.5) {
-      pivot.monteDescendre(-0.4);
+      pivot.monteDescendre(-0.5);
     }
     else{
       pivot.monteDescendre(0);

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotManuel.java

@@ -27,7 +27,8 @@ public class PivotManuel extends CommandBase {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    pivot.monteDescendre(doubleSupplier.getAsDouble());
+    if(doubleSupplier.getAsDouble()>0.2 && doubleSupplier.getAsDouble()<-0.2){
+      pivot.monteDescendre(doubleSupplier.getAsDouble());}
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasBas.java

@@ -43,10 +43,10 @@ public class PivoteBrasBas extends CommandBase {
       brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<8.5){
-      pivot.monteDescendre(0.3);
+      pivot.monteDescendre(0.4);
     }
     else if(pivot.distance()>10.5) {
-      pivot.monteDescendre(-0.3);
+      pivot.monteDescendre(-0.4);
     }
     else{
       pivot.monteDescendre(0);
@@ -65,6 +65,7 @@ public class PivoteBrasBas extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return brasTelescopique.distance()>-13.5 && brasTelescopique.distance() <-15.5 && pivot.distance()<8.5 && pivot.distance()>10.5;
+
   }
 }

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasHaut.java

@@ -33,7 +33,7 @@ public class PivoteBrasHaut extends CommandBase {
       brasTelescopique.AvanceRecule(-0.15);
       brasTelescopique.fermer();
     }
-  else if(brasTelescopique.distance()<41.5) {
+  else if(brasTelescopique.distance()<-41.5) {
     brasTelescopique.AvanceRecule(-0.15);
     }
     else {
@@ -41,10 +41,10 @@ public class PivoteBrasHaut extends CommandBase {
       brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<50.5){
-      pivot.monteDescendre(0.4);
+      pivot.monteDescendre(0.5);
     }
     else if(pivot.distance()>52.5) {
-      pivot.monteDescendre(-0.4);
+      pivot.monteDescendre(-0.5);
     }
     else{
       pivot.monteDescendre(0);
@@ -62,6 +62,6 @@ public class PivoteBrasHaut extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return brasTelescopique.distance()>-39.5 && brasTelescopique.distance() <-41.5 && pivot.distance()<50.5 && pivot.distance()>52.5;
   }
 }

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasMilieux.java

@@ -30,21 +30,21 @@ public class PivoteBrasMilieux extends CommandBase {
   @Override
   public void execute() {
     if(brasTelescopique.distance()>-16.5){
-      brasTelescopique.AvanceRecule(-0.2);
+      brasTelescopique.AvanceRecule(-0.15);
       brasTelescopique.fermer();
     }
   else if(brasTelescopique.distance()<-17.5) {
-    brasTelescopique.AvanceRecule(0.2);
+    brasTelescopique.AvanceRecule(0.15);
     }
     else {
       brasTelescopique.AvanceRecule(0);
       brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<43.5){
-      pivot.monteDescendre(0.4);
+      pivot.monteDescendre(0.6);
     }
     else if(pivot.distance()>44.5) {
-      pivot.monteDescendre(-0.4);
+      pivot.monteDescendre(-0.6);
     }
     else{
       pivot.monteDescendre(0);
@@ -63,6 +63,7 @@ public class PivoteBrasMilieux extends CommandBase {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return brasTelescopique.distance()>-16.5 && brasTelescopique.distance() <-15.5 && pivot.distance()<44.5 && pivot.distance()>43.5;
+    } 
   }
-}
+