From c430c98e191a99171f3d0707ac8fa693fd1b429b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: samuel desharnais Date: Thu, 1 Feb 2024 20:20:04 -0500 Subject: [PATCH 1/3] grimpeur --- src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java | 8 ++++++-- .../{GrimpeurHautDroit.java => GrimpeurDroit.java} | 12 ++++++++---- .../{GrimpeurHautGauche.java => GrimpeurGauche.java} | 12 ++++++++---- 3 files changed, 22 insertions(+), 10 deletions(-) rename src/main/java/frc/robot/command/{GrimpeurHautDroit.java => GrimpeurDroit.java} (77%) rename src/main/java/frc/robot/command/{GrimpeurHautGauche.java => GrimpeurGauche.java} (77%) diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java index 2e84c89..eab4885 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java +++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java @@ -22,6 +22,8 @@ import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController; // Commands import frc.robot.command.Balayer; +import frc.robot.command.GrimpeurDroit; +import frc.robot.command.GrimpeurGauche; import frc.robot.command.GuiderBas; import frc.robot.command.GuiderHaut; import frc.robot.command.Lancer; @@ -49,6 +51,8 @@ public class RobotContainer { GuiderBas guiderBas = new GuiderBas(guideur); LancerNote lancernote = new LancerNote(lanceur, accumulateur); Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur); + GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, null); + GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null); CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0); CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1); @@ -68,8 +72,8 @@ public class RobotContainer { } private void configureBindings() { - - joystick.button(3).toggleOnTrue(balayer); + + joystick.button(3).toggleOnTrue(balayer); } diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautDroit.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java similarity index 77% rename from src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautDroit.java rename to src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java index 324501f..2cbbe9f 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautDroit.java +++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java @@ -4,13 +4,17 @@ package frc.robot.command; +import java.util.function.DoubleSupplier; + import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command; import frc.robot.subsystem.Grimpeur; -public class GrimpeurHautDroit extends Command { +public class GrimpeurDroit extends Command { + private DoubleSupplier doubleSupplier; private Grimpeur grimpeur; /** Creates a new GrimpeurHaut. */ - public GrimpeurHautDroit(Grimpeur grimpeur) { + public GrimpeurDroit(Grimpeur grimpeur, DoubleSupplier doubleSupplier) { + this.doubleSupplier = doubleSupplier; this.grimpeur = grimpeur; addRequirements(grimpeur); // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies. @@ -31,11 +35,11 @@ public class GrimpeurHautDroit extends Command { grimpeur.droit(0); } else if(grimpeur.getpitch()<-15){ - grimpeur.droit(-0.6); + grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble()); } else if(grimpeur.getpitch()>15){ - grimpeur.droit(0.6); + grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble()); } else{ grimpeur.droit(0); diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautGauche.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java similarity index 77% rename from src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautGauche.java rename to src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java index 2bd6593..c062655 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautGauche.java +++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java @@ -4,13 +4,17 @@ package frc.robot.command; +import java.util.function.DoubleSupplier; + import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command; import frc.robot.subsystem.Grimpeur; -public class GrimpeurHautGauche extends Command { +public class GrimpeurGauche extends Command { + private DoubleSupplier doubleSupplier; private Grimpeur grimpeur; /** Creates a new GrimpeurHautGauche. */ - public GrimpeurHautGauche(Grimpeur grimpeur) { + public GrimpeurGauche(Grimpeur grimpeur,DoubleSupplier doubleSupplier) { + this.doubleSupplier = doubleSupplier; this.grimpeur = grimpeur; addRequirements(grimpeur); // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies. @@ -30,11 +34,11 @@ public class GrimpeurHautGauche extends Command { grimpeur.gauche(0); } else if(grimpeur.getpitch()<-15){ - grimpeur.gauche(0.6); + grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble()); } else if(grimpeur.getpitch()>15){ - grimpeur.gauche(-0.6); + grimpeur.gauche(-doubleSupplier.getAsDouble()); } else{ grimpeur.gauche(0); From 723d9184105746c5ae980baefe27f2a8ad35b7f1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: samuel desharnais Date: Mon, 5 Feb 2024 18:44:03 -0500 Subject: [PATCH 2/3] --- src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java | 5 ++--- src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java | 12 +++++++++--- src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java | 8 +++++++- 3 files changed, 18 insertions(+), 7 deletions(-) diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java index eab4885..c75bdd6 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java +++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java @@ -51,11 +51,10 @@ public class RobotContainer { GuiderBas guiderBas = new GuiderBas(guideur); LancerNote lancernote = new LancerNote(lanceur, accumulateur); Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur); - GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, null); - GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null); CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0); CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1); - + GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur,null); + GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null); public RobotContainer() { NamedCommands.registerCommand("balayer",new Balayer(balayeuse, accumulateur)); NamedCommands.registerCommand("lancer", new LancerNote(lanceur, accumulateur)); diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java index 2cbbe9f..0aa2c46 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java +++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java @@ -24,15 +24,16 @@ public class GrimpeurDroit extends Command { @Override public void initialize() { grimpeur.resetencodeurd(); - grimpeur.resetencodeurg(); + grimpeur.pistonferme(); } // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled. @Override public void execute() { - - if(grimpeur.encoderd()>261 ){ + grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble()); + if(grimpeur.encoderd()>261){ grimpeur.droit(0); + } else if(grimpeur.getpitch()<-15){ grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble()); @@ -44,6 +45,11 @@ public class GrimpeurDroit extends Command { else{ grimpeur.droit(0); } + if(grimpeur.encoderd()>0){ + grimpeur.resetencodeurd(); + grimpeur.droit(0); + + } } // Called once the command ends or is interrupted. diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java index c062655..11a5685 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java +++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java @@ -30,7 +30,8 @@ public class GrimpeurGauche extends Command { // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled. @Override public void execute() { - if(grimpeur.encoderg()>261 ){ + grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble()); + if(grimpeur.encoderg()>261){ grimpeur.gauche(0); } else if(grimpeur.getpitch()<-15){ @@ -43,6 +44,11 @@ public class GrimpeurGauche extends Command { else{ grimpeur.gauche(0); } + if(grimpeur.encoderd()>0){ + grimpeur.resetencodeurg(); + grimpeur.gauche(0); + + } } // Called once the command ends or is interrupted. From 4031211d0e345b530f3ee6bde9894bf0cde8eeec Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: samuel desharnais Date: Mon, 5 Feb 2024 19:14:59 -0500 Subject: [PATCH 3/3] --- src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java index c75bdd6..523aa6f 100644 --- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java +++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java @@ -53,8 +53,8 @@ public class RobotContainer { Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur); CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0); CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1); - GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur,null); - GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null); + GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, manette::getLeftX); + GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getLeftY); public RobotContainer() { NamedCommands.registerCommand("balayer",new Balayer(balayeuse, accumulateur)); NamedCommands.registerCommand("lancer", new LancerNote(lanceur, accumulateur));