grimpeur

src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -22,9 +22,7 @@ public class Constants {
     public static int guideurhaut = 10;
     public static int guideurbas = 11;
     public static int limitacc = 12;
-    public static int limitbasd =15;
-    public static int limitbasg =16;
-    public static int limithautd =17;
-    public static int limithautg =18;
+    public static int limitbas =15;
+    public static int limithaut =16;
   
 }

src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java

@@ -4,15 +4,52 @@
 
 package frc.robot.subsystem;
 
+import com.revrobotics.CANSparkMax;
+import com.revrobotics.CANSparkLowLevel.MotorType;
+
+import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
+import frc.robot.Constants;
 
 public class Grimpeur extends SubsystemBase {
   /** Creates a new Acrocheur. */
+  // moteur
   public Grimpeur() {}
-  final 
-
+  final CANSparkMax grimpeurd = new CANSparkMax(Constants.grimpeurd,MotorType.kBrushless);
+  final CANSparkMax grimpeurg = new CANSparkMax(Constants.grimpeurg,MotorType.kBrushless); 
+  // limit switch
+  final DigitalInput limitdroite = new DigitalInput(Constants.limithaut);
+  final DigitalInput limitgauche = new DigitalInput(Constants.limitbas);
+  //fonction
+public void droit(double vitesse){
+  grimpeurd.set(vitesse);
+} 
+public void gauche(double vitesse){
+  grimpeurg.set(vitesse);
+} 
+public boolean droite(){
+  return limitdroite.get();
+}
+public boolean gauche(){
+  return limitgauche.get();
+}
+public void resetencodeurd(){
+  grimpeurd.getEncoder().setPosition(0);
+}
+public void resetencodeurg(){
+  grimpeurg.getEncoder().setPosition(0);
+}
+public void grimpeur(){
+  grimpeurg.follow(grimpeurd);
+}
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run
+    if(droite()) {
+      resetencodeurd();
+    }
+    if(gauche()) {
+      resetencodeurg();
+    }
   }
 }