diff --git a/src/main/java/frc/robot/Constants.java b/src/main/java/frc/robot/Constants.java
index 45fada4..294a6d2 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/Constants.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/Constants.java
@@ -50,8 +50,5 @@ public class Constants {
     public static int limitbas = 5;
 
     //piston
-    public static int pistondroiteouvre= 0;
-    public static int pistondroiteferme= 1;
-    public static int pistondgaucheouvre= 2;
-    public static int pistondgauchferme= 3;
+    public static int pistondroiteouvre= 6;
 }
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
index 718c3ce..162d692 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
@@ -31,7 +31,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
-  if(grimpeur.encoderd()>261){
+  if(grimpeur.encoderd()>78){
     grimpeur.droit(0);
     
   }
@@ -45,7 +45,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   else{
     grimpeur.droit(0);
   }
-  if(grimpeur.encoderd()>1){
+  if(grimpeur.encoderd()>0){
     grimpeur.resetencodeurd();
     grimpeur.droit(0);
     
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
index ae5234c..ea9d860 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
@@ -31,7 +31,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
-    if(grimpeur.encoderg()>261){
+    if(grimpeur.encoderg()>73){
       grimpeur.gauche(0);
     }
     else if(grimpeur.getpitch()<-15){
@@ -43,7 +43,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
-    if(grimpeur.encoderd()>1){
+    if(grimpeur.encoderd()>0){
       grimpeur.resetencodeurg();
       grimpeur.gauche(0);
       
diff --git a/src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java b/src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java
index fdfbfd7..41069ed 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java
@@ -29,7 +29,6 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
   final CANSparkMax grimpeurg = new CANSparkMax(Constants.grimpeurg,MotorType.kBrushless); 
   // limit switch
   final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondroiteouvre);
-  final Solenoid pistondgauche = new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondgaucheouvre);
   //fonction
   public Grimpeur() {
     pistonouvre();
@@ -61,15 +60,10 @@ public AHRS gyroscope = new AHRS();
   }
   public void pistonferme(){
      pistondroite.set(true);
-     pistondgauche.set(true);
   }
   public void pistonouvre(){
-    pistondgauche.set(false);
     pistondroite.set(false);
   }
-  public boolean piston(){
-    return pistondgauche.get();
-  }
 
  @Override
   public void periodic() {