diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
index cb53ba4..44c937f 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
@@ -30,10 +30,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
-  if(grimpeur.encoderd()<73){
-    grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
-  }
-  else if(grimpeur.getpitch()<-15){
+   if(grimpeur.getpitch()<-15){
     grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());
     
   }
@@ -43,11 +40,6 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   else{
     grimpeur.droit(0);
   }
-  if(grimpeur.encoderd()>0){
-    grimpeur.resetencodeurd();
-    grimpeur.droit(0);
-    
-  }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
index df8891e..a1b071b 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
@@ -31,10 +31,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
-    if(grimpeur.encoderg()<78){
-      grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
-     }
-    else if(grimpeur.getpitch()<-15){
+   if(grimpeur.getpitch()<-15){
       grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
     }
     else if(grimpeur.getpitch()>15){
@@ -46,10 +43,9 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     if(grimpeur.encoderg()<0){
       grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
     }
-    else{
-      grimpeur.resetencodeurg();
-      grimpeur.gauche(0);
-    }
+  else{
+    grimpeur.gauche(0);
+  }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.