Merge branch 'main' of https://git.demerso.net/pls5618/2024/robot
This commit is contained in:
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595065c250
@ -1,63 +0,0 @@
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89
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"commands": [
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"data": {
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"data": {
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@ -31,25 +31,32 @@
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}
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||||||
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@ -31,25 +31,32 @@
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"data": {
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@ -31,25 +31,32 @@
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@ -15,58 +15,52 @@
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"type": "deadline",
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"type": "deadline",
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|
"type": "deadline",
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|
"type": "named",
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"data": {
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"pathName": "5.1"
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@ -15,16 +15,55 @@
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"type": "deadline",
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"type": "deadline",
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"data": {
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"type": "wait",
|
"type": "wait",
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|
"waitTime": 3.0
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|
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||||||
@ -33,26 +72,7 @@
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"type": "path",
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"type": "path",
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"data": {
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"pathName": "5.1"
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"pathName": "5.2"
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@ -31,25 +31,32 @@
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"data": {
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"commands": [
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"type": "path",
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"data": {
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"data": {
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|
"data": {
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{
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"type": "wait",
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"waitTime": 3.0
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}
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@ -31,25 +31,32 @@
|
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"type": "parallel",
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|
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"type": "deadline",
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|
"data": {
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"commands": [
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{
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"type": "path",
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"data": {
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|
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"data": {
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{
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"waitTime": 3.0
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{
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"type": "named",
|
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"data": {
|
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"name": "balyer"
|
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}
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}
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||||||
]
|
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@ -31,25 +31,32 @@
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{
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"type": "parallel",
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|
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|
|
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|
"data": {
|
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|
"commands": [
|
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{
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{
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"type": "wait",
|
"type": "path",
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"data": {
|
"data": {
|
||||||
"waitTime": 3.0
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|
||||||
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|
}
|
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|
},
|
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{
|
{
|
||||||
"type": "named",
|
"type": "deadline",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"name": "balyer"
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "balyer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
@ -31,25 +31,32 @@
|
|||||||
}
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}
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||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "parallel",
|
||||||
"data": {
|
|
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"pathName": "6.1"
|
|
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}
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||||||
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{
|
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||||||
"type": "deadline",
|
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||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "wait",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"waitTime": 3.0
|
"pathName": "6.1"
|
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}
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||||||
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},
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"data": {
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"name": "balyer"
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"commands": [
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||||||
|
{
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||||||
|
"type": "wait",
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||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
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||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "balyer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
@ -8,7 +8,7 @@
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
"prevControl": null,
|
"prevControl": null,
|
||||||
"nextControl": {
|
"nextControl": {
|
||||||
"x": 1.2733425960299216,
|
"x": 1.3266574039700785,
|
||||||
"y": 5.55
|
"y": 5.55
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"isLocked": false,
|
"isLocked": false,
|
||||||
@ -39,7 +39,7 @@
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
"goalEndState": {
|
"goalEndState": {
|
||||||
"velocity": 0,
|
"velocity": 0,
|
||||||
"rotation": -179.1243356864854,
|
"rotation": -179.69010821508004,
|
||||||
"rotateFast": false
|
"rotateFast": false
|
||||||
},
|
},
|
||||||
"reversed": false,
|
"reversed": false,
|
||||||
|
@ -32,8 +32,19 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
|
|||||||
final CANSparkMax lanceur2 = new CANSparkMax(Constants.lancer2, MotorType.kBrushless);
|
final CANSparkMax lanceur2 = new CANSparkMax(Constants.lancer2, MotorType.kBrushless);
|
||||||
final CANSparkMax lanceur3 = new CANSparkMax(Constants.lancer3, MotorType.kBrushless);
|
final CANSparkMax lanceur3 = new CANSparkMax(Constants.lancer3, MotorType.kBrushless);
|
||||||
final CANSparkMax lanceur4 = new CANSparkMax(Constants.lancer4, MotorType.kBrushless);
|
final CANSparkMax lanceur4 = new CANSparkMax(Constants.lancer4, MotorType.kBrushless);
|
||||||
public void pid(){
|
public void pidspeaker(){
|
||||||
lanceur1.getPIDController();
|
lanceur1.getPIDController().setP(0.5);
|
||||||
|
lanceur1.getPIDController().setI(0.5);
|
||||||
|
lanceur1.getPIDController().setD(0.5);
|
||||||
|
lanceur2.getPIDController().setP(0.5);
|
||||||
|
lanceur2.getPIDController().setI(0.5);
|
||||||
|
lanceur2.getPIDController().setD(0.5);
|
||||||
|
lanceur3.getPIDController().setP(0.5);
|
||||||
|
lanceur3.getPIDController().setI(0.5);
|
||||||
|
lanceur3.getPIDController().setD(0.5);
|
||||||
|
lanceur4.getPIDController().setP(0.5);
|
||||||
|
lanceur4.getPIDController().setI(0.5);
|
||||||
|
lanceur4.getPIDController().setD(0.5);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public void lancer(double vitesse){
|
public void lancer(double vitesse){
|
||||||
lanceur1.set(-vitesse);
|
lanceur1.set(-vitesse);
|
||||||
|
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