From 723d9184105746c5ae980baefe27f2a8ad35b7f1 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: samuel desharnais <samdes330@gmail.com>
Date: Mon, 5 Feb 2024 18:44:03 -0500
Subject: [PATCH]

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 src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java         |  5 ++---
 src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java  | 12 +++++++++---
 src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java |  8 +++++++-
 3 files changed, 18 insertions(+), 7 deletions(-)

diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index eab4885..c75bdd6 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -51,11 +51,10 @@ public class RobotContainer {
   GuiderBas guiderBas = new GuiderBas(guideur);
   LancerNote lancernote = new LancerNote(lanceur, accumulateur);
   Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur);
-  GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, null);
-  GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null);
    CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0);
    CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1);
-  
+   GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur,null);
+  GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null);
   public RobotContainer() {
     NamedCommands.registerCommand("balayer",new Balayer(balayeuse, accumulateur));
     NamedCommands.registerCommand("lancer", new LancerNote(lanceur, accumulateur));
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
index 2cbbe9f..0aa2c46 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
@@ -24,15 +24,16 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   @Override
   public void initialize() {
     grimpeur.resetencodeurd();
-    grimpeur.resetencodeurg();
+    grimpeur.pistonferme();
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    
-  if(grimpeur.encoderd()>261 ){
+    grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
+  if(grimpeur.encoderd()>261){
     grimpeur.droit(0);
+    
   }
   else if(grimpeur.getpitch()<-15){
     grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());
@@ -44,6 +45,11 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   else{
     grimpeur.droit(0);
   }
+  if(grimpeur.encoderd()>0){
+    grimpeur.resetencodeurd();
+    grimpeur.droit(0);
+    
+  }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
index c062655..11a5685 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
@@ -30,7 +30,8 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    if(grimpeur.encoderg()>261 ){
+    grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
+    if(grimpeur.encoderg()>261){
       grimpeur.gauche(0);
     }
     else if(grimpeur.getpitch()<-15){
@@ -43,6 +44,11 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
+    if(grimpeur.encoderd()>0){
+      grimpeur.resetencodeurg();
+      grimpeur.gauche(0);
+      
+    }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.