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src/main/java/frc/robot/subsystem/Accumulateur.java

@@ -12,16 +12,27 @@ import frc.robot.Constants;
 
 public class Accumulateur extends SubsystemBase {
   /** Creates a new Accumulateur. */
-  public Accumulateur() {}
+ 
 
   final WPI_TalonSRX Moteuracc2 = new WPI_TalonSRX(Constants.Moteuracc2);
   final WPI_TalonSRX Moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.Moteuracc);
-  final DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.limitacc); 
-  final DigitalInput limitacc2 = new DigitalInput(Constants.limitacc2); 
-  public void Deaccumuler(double vitesse){Moteuracc2.set(vitesse);}
-  public void moteuraccfollow(){Moteuracc.follow(Moteuracc2); Moteuracc.setInverted(true);}
-  public boolean limitswitch1(){return limitacc.get();}
-  public boolean limitswitch2(){return limitacc2.get();}
+  final DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.limitacc);  
+  public void Deaccumuler(double vitesse){  
+    Moteuracc2.set(vitesse);
+  }
+  public void moteuraccfollow(){
+    Moteuracc.follow(Moteuracc2);
+    Moteuracc.setInverted(true);
+  }
+  public boolean limitswitch(){
+    return limitacc.get();
+  }
+  public Accumulateur() {}
+  public void Accumuler(double vitesse){
+    Moteuracc.set(vitesse);
+    Moteuracc2.set(vitesse);
+  }
+
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run

src/main/java/frc/robot/subsystem/Balayeuse.java

@@ -15,9 +15,19 @@ public class Balayeuse extends SubsystemBase {
  
   public Balayeuse() {}
   final WPI_TalonSRX roue = new WPI_TalonSRX(Constants.roue);
-  final TalonSRX etoile = new TalonSRX(Constants.etoile);
-  public void Accumulation(double vitesse){roue.set(vitesse);}
-  public void balayeuse(){etoile.follow(roue); etoile.setInverted(true);}
+  final WPI_TalonSRX etoile = new WPI_TalonSRX(Constants.etoile);
+
+  public void Accumulation(double vitesse){
+    roue.set(vitesse);
+  }
+  public void balayeuse(){
+    etoile.follow(roue); 
+    etoile.setInverted(true);
+  }
+  public void balaye(double vitesse){
+    roue.set(vitesse); 
+    etoile.set(vitesse);
+  }
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run

src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java

@@ -9,6 +9,9 @@ import com.revrobotics.CANSparkMax;
 import com.revrobotics.CANSparkLowLevel.MotorType;
 
 import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
+import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid;
+import edu.wpi.first.wpilibj.PneumaticsModuleType;
+import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid.Value;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import frc.robot.Constants;
 
@@ -21,6 +24,8 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
   // limit switch
   final DigitalInput limitdroite = new DigitalInput(Constants.limithaut);
   final DigitalInput limitgauche = new DigitalInput(Constants.limitbas);
+  final DoubleSolenoid pistondroite= new DoubleSolenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondroiteouvre, Constants.pistondroiteouvre);
+  final DoubleSolenoid pistondgauche= new DoubleSolenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondgaucheouvre, Constants.pistondroiteouvre);
   //fonction
 public void droit(double vitesse){
   grimpeurd.set(vitesse);
@@ -40,10 +45,19 @@ public void resetencodeurd(){
 public void resetencodeurg(){
   grimpeurg.getEncoder().setPosition(0);
 }
+
 public AHRS gyroscope = new AHRS();
   public double getpitch(){
     return gyroscope.getPitch();
   }
+  public void pistonouvre(){
+    pistondroite.set(Value.kForward);
+    pistondgauche.set(Value.kForward);
+  }
+  public void pistonferme(){
+    pistondroite.set(Value.kReverse);
+    pistondgauche.set(Value.kReverse);
+  }
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run