From c430c98e191a99171f3d0707ac8fa693fd1b429b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: samuel desharnais <samdes330@gmail.com>
Date: Thu, 1 Feb 2024 20:20:04 -0500
Subject: [PATCH] grimpeur

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 src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java          |  8 ++++++--
 .../{GrimpeurHautDroit.java => GrimpeurDroit.java}   | 12 ++++++++----
 .../{GrimpeurHautGauche.java => GrimpeurGauche.java} | 12 ++++++++----
 3 files changed, 22 insertions(+), 10 deletions(-)
 rename src/main/java/frc/robot/command/{GrimpeurHautDroit.java => GrimpeurDroit.java} (77%)
 rename src/main/java/frc/robot/command/{GrimpeurHautGauche.java => GrimpeurGauche.java} (77%)

diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index 2e84c89..eab4885 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -22,6 +22,8 @@ import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
 
 // Commands
 import frc.robot.command.Balayer;
+import frc.robot.command.GrimpeurDroit;
+import frc.robot.command.GrimpeurGauche;
 import frc.robot.command.GuiderBas;
 import frc.robot.command.GuiderHaut;
 import frc.robot.command.Lancer;
@@ -49,6 +51,8 @@ public class RobotContainer {
   GuiderBas guiderBas = new GuiderBas(guideur);
   LancerNote lancernote = new LancerNote(lanceur, accumulateur);
   Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur);
+  GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, null);
+  GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null);
    CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0);
    CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1);
   
@@ -68,8 +72,8 @@ public class RobotContainer {
   }
 
   private void configureBindings() {
-
-   joystick.button(3).toggleOnTrue(balayer);
+  
+  joystick.button(3).toggleOnTrue(balayer);
 
   }
 
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautDroit.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
similarity index 77%
rename from src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautDroit.java
rename to src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
index 324501f..2cbbe9f 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautDroit.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
@@ -4,13 +4,17 @@
 
 package frc.robot.command;
 
+import java.util.function.DoubleSupplier;
+
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
 
-public class GrimpeurHautDroit extends Command {
+public class GrimpeurDroit extends Command {
+  private DoubleSupplier doubleSupplier;
   private Grimpeur grimpeur;
   /** Creates a new GrimpeurHaut. */
-  public GrimpeurHautDroit(Grimpeur grimpeur) {
+  public GrimpeurDroit(Grimpeur grimpeur, DoubleSupplier doubleSupplier) {
+    this.doubleSupplier = doubleSupplier;
     this.grimpeur = grimpeur;
     addRequirements(grimpeur);
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
@@ -31,11 +35,11 @@ public class GrimpeurHautDroit extends Command {
     grimpeur.droit(0);
   }
   else if(grimpeur.getpitch()<-15){
-    grimpeur.droit(-0.6);
+    grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());
     
   }
   else if(grimpeur.getpitch()>15){
-    grimpeur.droit(0.6);
+    grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
   }
   else{
     grimpeur.droit(0);
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautGauche.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
similarity index 77%
rename from src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautGauche.java
rename to src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
index 2bd6593..c062655 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurHautGauche.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
@@ -4,13 +4,17 @@
 
 package frc.robot.command;
 
+import java.util.function.DoubleSupplier;
+
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
 
-public class GrimpeurHautGauche extends Command {
+public class GrimpeurGauche extends Command {
+  private DoubleSupplier doubleSupplier;
   private Grimpeur grimpeur;
   /** Creates a new GrimpeurHautGauche. */
-  public GrimpeurHautGauche(Grimpeur grimpeur) {
+  public GrimpeurGauche(Grimpeur grimpeur,DoubleSupplier doubleSupplier) {
+    this.doubleSupplier = doubleSupplier;
     this.grimpeur = grimpeur;
     addRequirements(grimpeur);
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
@@ -30,11 +34,11 @@ public class GrimpeurHautGauche extends Command {
       grimpeur.gauche(0);
     }
     else if(grimpeur.getpitch()<-15){
-      grimpeur.gauche(0.6);
+      grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
       
     }
     else if(grimpeur.getpitch()>15){
-      grimpeur.gauche(-0.6);
+      grimpeur.gauche(-doubleSupplier.getAsDouble());
     }
     else{
       grimpeur.gauche(0);