diff --git a/simgui.json b/simgui.json
index 5febc02..de3467e 100644
--- a/simgui.json
+++ b/simgui.json
@@ -4,6 +4,23 @@
       "window": {
         "visible": true
       }
+    },
+    "Other Devices": {
+      "SPARK MAX [26]": {
+        "header": {
+          "open": true
+        }
+      },
+      "SPARK MAX [27]": {
+        "header": {
+          "open": true
+        }
+      }
+    },
+    "Solenoids": {
+      "window": {
+        "visible": true
+      }
     }
   },
   "NTProvider": {
@@ -37,6 +54,9 @@
       }
     }
   },
+  "NetworkTables Info": {
+    "visible": true
+  },
   "NetworkTables View": {
     "visible": false
   },
diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index 51dfd61..3ea59f1 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -72,7 +72,7 @@ public class RobotContainer {
   Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur,limelight);
    GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, manette::getLeftX);
   GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getLeftY);
-  AllumeLED allumeLED = new AllumeLED(LED);
+  AllumeLED allumeLED = new AllumeLED(LED, accumulateur); 
   Pistongrimpeur pistongrimpeur = new Pistongrimpeur(grimpeur, LED);
   public RobotContainer() {
     dashboard.addCamera("limelight", "limelight","limelight.local:5800");
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/AllumeLED.java b/src/main/java/frc/robot/command/AllumeLED.java
index dd1d09e..f070ff3 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/AllumeLED.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/AllumeLED.java
@@ -12,7 +12,7 @@ public class AllumeLED extends Command {
   private LED led;
   private Accumulateur accumulateur;
   /** Creates a new AllumeLED. */
-  public AllumeLED(LED led) {
+  public AllumeLED(LED led,Accumulateur accumulateur){
     this.accumulateur = accumulateur;
     this.led = led;
     addRequirements(led);
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
index 20ff35e..718c3ce 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
@@ -45,7 +45,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   else{
     grimpeur.droit(0);
   }
-  if(grimpeur.encoderd()>0){
+  if(grimpeur.encoderd()>1){
     grimpeur.resetencodeurd();
     grimpeur.droit(0);
     
diff --git a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
index 11a5685..3e7e46e 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
@@ -44,7 +44,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
-    if(grimpeur.encoderd()>0){
+    if(grimpeur.encoderd()>1){
       grimpeur.resetencodeurg();
       grimpeur.gauche(0);