Merge branch 'main' of https://git.demerso.net/pls5618/2024/robot
This commit is contained in:
Antoine PerreaultE
13
.gitlab-ci.yml
Normal file
13
.gitlab-ci.yml
Normal file
@@ -0,0 +1,13 @@
|
|||||||
|
default:
|
||||||
|
image: gradle:jdk17
|
||||||
|
tags:
|
||||||
|
- robot
|
||||||
|
|
||||||
|
stages: # List of stages for jobs, and their order of execution
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|
- build
|
||||||
|
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|
build-job: # This job runs in the build stage, which runs first.
|
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|
stage: build
|
||||||
|
script:
|
||||||
|
- chmod +x gradlew
|
||||||
|
- ./gradlew build
|
||||||
3
.vscode/settings.json
vendored
3
.vscode/settings.json
vendored
@@ -25,5 +25,6 @@
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
],
|
],
|
||||||
"java.test.defaultConfig": "WPIlibUnitTests"
|
"java.test.defaultConfig": "WPIlibUnitTests",
|
||||||
|
"java.debug.settings.onBuildFailureProceed": true
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
1
networktables.json
Normal file
1
networktables.json
Normal file
@@ -0,0 +1 @@
|
|||||||
|
[]
|
||||||
92
simgui-ds.json
Normal file
92
simgui-ds.json
Normal file
@@ -0,0 +1,92 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"keyboardJoysticks": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"axisConfig": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"decKey": 65,
|
||||||
|
"incKey": 68
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"decKey": 87,
|
||||||
|
"incKey": 83
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"decKey": 69,
|
||||||
|
"decayRate": 0.0,
|
||||||
|
"incKey": 82,
|
||||||
|
"keyRate": 0.009999999776482582
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"axisCount": 3,
|
||||||
|
"buttonCount": 4,
|
||||||
|
"buttonKeys": [
|
||||||
|
90,
|
||||||
|
88,
|
||||||
|
67,
|
||||||
|
86
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"povConfig": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"key0": 328,
|
||||||
|
"key135": 323,
|
||||||
|
"key180": 322,
|
||||||
|
"key225": 321,
|
||||||
|
"key270": 324,
|
||||||
|
"key315": 327,
|
||||||
|
"key45": 329,
|
||||||
|
"key90": 326
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"povCount": 1
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"axisConfig": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"decKey": 74,
|
||||||
|
"incKey": 76
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"decKey": 73,
|
||||||
|
"incKey": 75
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"axisCount": 2,
|
||||||
|
"buttonCount": 4,
|
||||||
|
"buttonKeys": [
|
||||||
|
77,
|
||||||
|
44,
|
||||||
|
46,
|
||||||
|
47
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"povCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"axisConfig": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"decKey": 263,
|
||||||
|
"incKey": 262
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"decKey": 265,
|
||||||
|
"incKey": 264
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"axisCount": 2,
|
||||||
|
"buttonCount": 6,
|
||||||
|
"buttonKeys": [
|
||||||
|
260,
|
||||||
|
268,
|
||||||
|
266,
|
||||||
|
261,
|
||||||
|
269,
|
||||||
|
267
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"povCount": 0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"axisCount": 0,
|
||||||
|
"buttonCount": 0,
|
||||||
|
"povCount": 0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
12
simgui.json
Normal file
12
simgui.json
Normal file
@@ -0,0 +1,12 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"NTProvider": {
|
||||||
|
"types": {
|
||||||
|
"/FMSInfo": "FMSInfo",
|
||||||
|
"/SmartDashboard/Field": "Field2d",
|
||||||
|
"/SmartDashboard/Pigeon IMU [0]": "Gyro"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"NetworkTables Info": {
|
||||||
|
"visible": true
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -12,9 +12,22 @@
|
|||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "deadline",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "1.1"
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,15 +12,28 @@
|
|||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "deadline",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "1.1"
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "1.2"
|
"pathName": "1.1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
63
src/main/deploy/pathplanner/autos/1.3.auto
Normal file
63
src/main/deploy/pathplanner/autos/1.3.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,63 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": 1.0,
|
||||||
|
"startingPose": {
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 1.3,
|
||||||
|
"y": 5.55
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "1.1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "balyer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"folder": "1",
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
69
src/main/deploy/pathplanner/autos/1.4.auto
Normal file
69
src/main/deploy/pathplanner/autos/1.4.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,69 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": 1.0,
|
||||||
|
"startingPose": {
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 1.3,
|
||||||
|
"y": 5.55
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "1.1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "balyer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "1.2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"folder": "1",
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
88
src/main/deploy/pathplanner/autos/1.5.auto
Normal file
88
src/main/deploy/pathplanner/autos/1.5.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,88 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": 1.0,
|
||||||
|
"startingPose": {
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 1.3,
|
||||||
|
"y": 5.55
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"rotation": 180.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
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|
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|
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|
{
|
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"type": "deadline",
|
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|
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"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "1.1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "balyer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "1.2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"folder": "1",
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -12,9 +12,22 @@
|
|||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "deadline",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "2.1"
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,15 +12,28 @@
|
|||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"commands": [
|
"commands": [
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "deadline",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "2.1"
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"type": "path",
|
"type": "path",
|
||||||
"data": {
|
"data": {
|
||||||
"pathName": "2.2"
|
"pathName": "2.1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
63
src/main/deploy/pathplanner/autos/2.3.auto
Normal file
63
src/main/deploy/pathplanner/autos/2.3.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,63 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": 1.0,
|
||||||
|
"startingPose": {
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 0.7,
|
||||||
|
"y": 4.4
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"rotation": 120.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
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69
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69
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88
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88
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@@ -0,0 +1,88 @@
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@@ -12,15 +12,28 @@
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63
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63
src/main/deploy/pathplanner/autos/3.3.auto
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@@ -0,0 +1,63 @@
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69
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69
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88
src/main/deploy/pathplanner/autos/3.5.auto
Normal file
88
src/main/deploy/pathplanner/autos/3.5.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,88 @@
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"data": {
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"commands": [
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"type": "deadline",
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"data": {
|
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"pathName": "4.1"
|
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"type": "named",
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@@ -12,15 +12,28 @@
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63
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63
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@@ -0,0 +1,63 @@
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69
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69
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88
src/main/deploy/pathplanner/autos/4.5.auto
Normal file
88
src/main/deploy/pathplanner/autos/4.5.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,88 @@
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@@ -12,9 +12,29 @@
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51
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Normal file
51
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@@ -0,0 +1,51 @@
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70
src/main/deploy/pathplanner/autos/5.3.auto
Normal file
70
src/main/deploy/pathplanner/autos/5.3.auto
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@@ -0,0 +1,70 @@
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|
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|
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76
src/main/deploy/pathplanner/autos/5.4.auto
Normal file
76
src/main/deploy/pathplanner/autos/5.4.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,76 @@
|
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"commands": [
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"data": {
|
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|
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|
||||||
|
}
|
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]
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||||||
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}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
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"type": "path",
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"data": {
|
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|
"pathName": "5.2"
|
||||||
|
}
|
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}
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]
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}
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"folder": "5",
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"choreoAuto": false
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}
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||||||
95
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@@ -0,0 +1,95 @@
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
},
|
||||||
|
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|
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|
"type": "sequential",
|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
{
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
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|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
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"pathName": "5.1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
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|
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|
||||||
|
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||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
}
|
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|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
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|
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{
|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
||||||
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|
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -1,31 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
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|
|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
|
||||||
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|
|
||||||
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|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "5.2"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"folder": "5",
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
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|
|
||||||
@@ -12,9 +12,22 @@
|
|||||||
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"data": {
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"commands": [
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|
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|
||||||
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|
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|
{
|
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|
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|
||||||
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||||||
|
}
|
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|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,15 +12,28 @@
|
|||||||
"data": {
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"data": {
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|
"commands": [
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
}
|
}
|
||||||
},
|
},
|
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{
|
{
|
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"type": "path",
|
"type": "path",
|
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"pathName": "6.1"
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
]
|
]
|
||||||
63
src/main/deploy/pathplanner/autos/6.3.auto
Normal file
63
src/main/deploy/pathplanner/autos/6.3.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,63 @@
|
|||||||
|
{
|
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|
"version": 1.0,
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"pathName": "6.1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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|
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|
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"type": "deadline",
|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
{
|
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"type": "wait",
|
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|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"folder": "6",
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
69
src/main/deploy/pathplanner/autos/6.4.auto
Normal file
69
src/main/deploy/pathplanner/autos/6.4.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,69 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": 1.0,
|
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|
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|
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|
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|
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{
|
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|
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|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "wait",
|
||||||
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|
||||||
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|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "6.1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
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|
||||||
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|
||||||
|
{
|
||||||
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"type": "named",
|
||||||
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|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
||||||
|
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|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"pathName": "6.2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"folder": "6",
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
88
src/main/deploy/pathplanner/autos/6.5.auto
Normal file
88
src/main/deploy/pathplanner/autos/6.5.auto
Normal file
@@ -0,0 +1,88 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": 1.0,
|
||||||
|
"startingPose": {
|
||||||
|
"position": {
|
||||||
|
"x": 15.8,
|
||||||
|
"y": 6.65
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"rotation": -60.0
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"command": {
|
||||||
|
"type": "sequential",
|
||||||
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|
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|
||||||
|
{
|
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|
"type": "deadline",
|
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|
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"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
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|
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|
||||||
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"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"pathName": "6.1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
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|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "balyer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
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|
{
|
||||||
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"type": "wait",
|
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|
||||||
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"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "path",
|
||||||
|
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|
||||||
|
"pathName": "6.2"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "deadline",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"commands": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "named",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"name": "lancer"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"type": "wait",
|
||||||
|
"data": {
|
||||||
|
"waitTime": 3.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"folder": "6",
|
||||||
|
"choreoAuto": false
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -43,16 +43,16 @@ public class Constants {
|
|||||||
public static int ArriereGauche = 7;
|
public static int ArriereGauche = 7;
|
||||||
|
|
||||||
// Limit switch
|
// Limit switch
|
||||||
public static int guideurhaut = 23;
|
public static int guideurhaut = 0;
|
||||||
public static int guideurbas = 24;
|
public static int guideurbas = 1;
|
||||||
public static int limitacc = 25;
|
public static int limitacc = 2;
|
||||||
public static int limitacc2 = 76;
|
public static int limitacc2 = 3;
|
||||||
public static int limithaut = 28;
|
public static int limithaut = 4;
|
||||||
public static int limitbas = 29;
|
public static int limitbas = 5;
|
||||||
|
|
||||||
//piston
|
//piston
|
||||||
public static int pistondroiteouvre= 30;
|
public static int pistondroiteouvre= 0;
|
||||||
public static int pistondroiteferme= 31;
|
public static int pistondroiteferme= 1;
|
||||||
public static int pistondgaucheouvre= 32;
|
public static int pistondgaucheouvre= 2;
|
||||||
public static int pistondgauchferme= 32;
|
public static int pistondgauchferme= 3;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
8
src/main/java/frc/robot/PixyException.java
Normal file
8
src/main/java/frc/robot/PixyException.java
Normal file
@@ -0,0 +1,8 @@
|
|||||||
|
package frc.robot;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class PixyException extends Exception {
|
||||||
|
public PixyException(String message){
|
||||||
|
super(message);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
9
src/main/java/frc/robot/PixyPacket.java
Normal file
9
src/main/java/frc/robot/PixyPacket.java
Normal file
@@ -0,0 +1,9 @@
|
|||||||
|
package frc.robot;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class PixyPacket {
|
||||||
|
public int X;
|
||||||
|
public int Y;
|
||||||
|
public int Width;
|
||||||
|
public int Height;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -4,54 +4,88 @@
|
|||||||
|
|
||||||
package frc.robot;
|
package frc.robot;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.auto.NamedCommands;
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.commands.PathPlannerAuto;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
|
import edu.wpi.first.cameraserver.CameraServer;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
import edu.wpi.first.math.MathUtil;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Commands;
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SequentialCommandGroup;
|
||||||
// Manette
|
// Manette
|
||||||
|
|
||||||
|
// Manettes
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandJoystick;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandJoystick;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
||||||
|
import frc.robot.command.AllumeLED;
|
||||||
// Subsystem
|
// Commands
|
||||||
|
import frc.robot.command.Balayer;
|
||||||
|
import frc.robot.command.GrimpeurDroit;
|
||||||
|
import frc.robot.command.GrimpeurGauche;
|
||||||
|
import frc.robot.command.GuiderBas;
|
||||||
|
import frc.robot.command.GuiderHaut;
|
||||||
|
import frc.robot.command.Lancer;
|
||||||
|
import frc.robot.command.LancerNote;
|
||||||
|
import frc.robot.command.Lancerampli;
|
||||||
|
// Subsystems
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Accumulateur;
|
import frc.robot.subsystem.Accumulateur;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Balayeuse;
|
import frc.robot.subsystem.Balayeuse;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Drive;
|
import frc.robot.subsystem.Drive;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
|
import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Guideur;
|
import frc.robot.subsystem.Guideur;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.LED;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Lanceur;
|
import frc.robot.subsystem.Lanceur;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.Pixy;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public class RobotContainer {
|
public class RobotContainer {
|
||||||
|
private final SendableChooser<Command> autoChooser;
|
||||||
Drive drive = new Drive();
|
Drive drive = new Drive();
|
||||||
Accumulateur accumulateur = new Accumulateur();
|
Accumulateur accumulateur = new Accumulateur();
|
||||||
Balayeuse balayeuse = new Balayeuse();
|
Balayeuse balayeuse = new Balayeuse();
|
||||||
Grimpeur grimpeur = new Grimpeur();
|
Grimpeur grimpeur = new Grimpeur();
|
||||||
Guideur guideur = new Guideur();
|
Guideur guideur = new Guideur();
|
||||||
Lanceur lanceur = new Lanceur();
|
Lanceur lanceur = new Lanceur();
|
||||||
|
Balayer balayer = new Balayer(balayeuse, accumulateur);
|
||||||
|
GuiderHaut guiderHaut = new GuiderHaut(guideur);
|
||||||
|
GuiderBas guiderBas = new GuiderBas(guideur);
|
||||||
|
Lancer lancer = new Lancer(lanceur);
|
||||||
|
LancerNote lancernote = new LancerNote(lanceur, accumulateur);
|
||||||
|
Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur);
|
||||||
CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0);
|
CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0);
|
||||||
CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1);
|
CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1);
|
||||||
|
GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, manette::getLeftX);
|
||||||
|
GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getLeftY);
|
||||||
|
LED LED = new LED();
|
||||||
|
AllumeLED allumeLED = new AllumeLED(LED);
|
||||||
|
Pixy pixy = new Pixy();
|
||||||
public RobotContainer() {
|
public RobotContainer() {
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("balayer",new Balayer(balayeuse, accumulateur));
|
||||||
|
NamedCommands.registerCommand("lancer", new LancerNote(lanceur, accumulateur));
|
||||||
|
autoChooser = AutoBuilder.buildAutoChooser();
|
||||||
|
|
||||||
CameraServer.startAutomaticCapture();
|
CameraServer.startAutomaticCapture();
|
||||||
|
manette.a().whileTrue(guiderBas);
|
||||||
|
manette.b().whileTrue(guiderHaut);
|
||||||
|
joystick.button(3).toggleOnTrue(balayer);
|
||||||
|
|
||||||
configureBindings();
|
configureBindings();
|
||||||
drive.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
drive.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
||||||
drive.drive(-MathUtil.applyDeadband(joystick.getY(),0.2), MathUtil.applyDeadband(-joystick.getX(),0.2), MathUtil.applyDeadband(-joystick.getZ(), 0.2));
|
drive.drive(-MathUtil.applyDeadband(joystick.getY(),0.2), MathUtil.applyDeadband(-joystick.getX(),0.2), MathUtil.applyDeadband(-joystick.getZ(), 0.2));
|
||||||
},drive));
|
},drive));
|
||||||
|
grimpeur.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
||||||
|
grimpeur.droit(manette.getLeftX());}
|
||||||
|
,grimpeur));
|
||||||
|
LED.setDefaultCommand(allumeLED);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
private void configureBindings() {
|
private void configureBindings() {
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Command getAutonomousCommand() {
|
public Command getAutonomousCommand(){
|
||||||
return Commands.print("No autonomous command configured");
|
return autoChooser.getSelected();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,42 +5,39 @@
|
|||||||
package frc.robot.command;
|
package frc.robot.command;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
|
import frc.robot.subsystem.Accumulateur;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.LED;
|
||||||
|
|
||||||
public class GrimpeurBas extends Command {
|
public class AllumeLED extends Command {
|
||||||
private Grimpeur grimpeur;
|
private LED led;
|
||||||
/** Creates a new GrimpeurBas. */
|
private Accumulateur accumulateur;
|
||||||
public GrimpeurBas(Grimpeur grimpeur) {
|
/** Creates a new AllumeLED. */
|
||||||
this.grimpeur = grimpeur;
|
public AllumeLED(LED led) {
|
||||||
addRequirements(grimpeur);
|
this.accumulateur = accumulateur;
|
||||||
|
this.led = led;
|
||||||
|
addRequirements(led);
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
// Called when the command is initially scheduled.
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void initialize() {
|
public void initialize() {}
|
||||||
grimpeur.resetencodeurd();
|
|
||||||
grimpeur.resetencodeurg();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void execute() {
|
public void execute() {
|
||||||
if(grimpeur.droite()){
|
if(accumulateur.limitswitch()){
|
||||||
grimpeur.resetencodeurd();
|
led.couleur(0, 255, 0);
|
||||||
grimpeur.gauche(0);
|
}
|
||||||
}
|
else{
|
||||||
if(grimpeur.gauche()){
|
led.couleur(255, 0, 0);
|
||||||
grimpeur.resetencodeurg();
|
}
|
||||||
grimpeur.gauche(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
// Called once the command ends or is interrupted.
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void end(boolean interrupted) {
|
public void end(boolean interrupted) {
|
||||||
grimpeur.droit(0);
|
led.couleur(255, 0, 0);
|
||||||
grimpeur.gauche(0);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Returns true when the command should end.
|
// Returns true when the command should end.
|
||||||
@@ -14,6 +14,7 @@ public class Balayer extends Command {
|
|||||||
/** Creates a new Balayer. */
|
/** Creates a new Balayer. */
|
||||||
public Balayer(Balayeuse balayeuse, Accumulateur accumulateur) {
|
public Balayer(Balayeuse balayeuse, Accumulateur accumulateur) {
|
||||||
this.balayeuse = balayeuse;
|
this.balayeuse = balayeuse;
|
||||||
|
this.accumulateur = accumulateur;
|
||||||
addRequirements(balayeuse, accumulateur);}
|
addRequirements(balayeuse, accumulateur);}
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
// Called when the command is initially scheduled.
|
||||||
@@ -25,11 +26,11 @@ public class Balayer extends Command {
|
|||||||
public void execute() {
|
public void execute() {
|
||||||
if(accumulateur.limitswitch()){
|
if(accumulateur.limitswitch()){
|
||||||
balayeuse.balaye(0);
|
balayeuse.balaye(0);
|
||||||
accumulateur.Accumuler(0);
|
accumulateur.Accumuler();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else{
|
else{
|
||||||
balayeuse.balaye(0.6);
|
balayeuse.balaye(0.6);
|
||||||
accumulateur.Accumuler(0.6);
|
accumulateur.Accumuler();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -4,13 +4,17 @@
|
|||||||
|
|
||||||
package frc.robot.command;
|
package frc.robot.command;
|
||||||
|
|
||||||
|
import java.util.function.DoubleSupplier;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
|
import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
|
||||||
|
|
||||||
public class GrimpeurHautDroit extends Command {
|
public class GrimpeurDroit extends Command {
|
||||||
|
private DoubleSupplier doubleSupplier;
|
||||||
private Grimpeur grimpeur;
|
private Grimpeur grimpeur;
|
||||||
/** Creates a new GrimpeurHaut. */
|
/** Creates a new GrimpeurHaut. */
|
||||||
public GrimpeurHautDroit(Grimpeur grimpeur) {
|
public GrimpeurDroit(Grimpeur grimpeur, DoubleSupplier doubleSupplier) {
|
||||||
|
this.doubleSupplier = doubleSupplier;
|
||||||
this.grimpeur = grimpeur;
|
this.grimpeur = grimpeur;
|
||||||
addRequirements(grimpeur);
|
addRequirements(grimpeur);
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
@@ -20,26 +24,32 @@ public class GrimpeurHautDroit extends Command {
|
|||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void initialize() {
|
public void initialize() {
|
||||||
grimpeur.resetencodeurd();
|
grimpeur.resetencodeurd();
|
||||||
grimpeur.resetencodeurg();
|
grimpeur.pistonferme();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void execute() {
|
public void execute() {
|
||||||
|
grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
|
||||||
if(grimpeur.encoderd()>261 ){
|
if(grimpeur.encoderd()>261){
|
||||||
grimpeur.droit(0);
|
grimpeur.droit(0);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if(grimpeur.getpitch()<-15){
|
else if(grimpeur.getpitch()<-15){
|
||||||
grimpeur.droit(-0.6);
|
grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if(grimpeur.getpitch()>15){
|
else if(grimpeur.getpitch()>15){
|
||||||
grimpeur.droit(0.6);
|
grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else{
|
else{
|
||||||
grimpeur.droit(0);
|
grimpeur.droit(0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
if(grimpeur.encoderd()>0){
|
||||||
|
grimpeur.resetencodeurd();
|
||||||
|
grimpeur.droit(0);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
// Called once the command ends or is interrupted.
|
||||||
@@ -4,13 +4,17 @@
|
|||||||
|
|
||||||
package frc.robot.command;
|
package frc.robot.command;
|
||||||
|
|
||||||
|
import java.util.function.DoubleSupplier;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
|
import frc.robot.subsystem.Grimpeur;
|
||||||
|
|
||||||
public class GrimpeurHautGauche extends Command {
|
public class GrimpeurGauche extends Command {
|
||||||
|
private DoubleSupplier doubleSupplier;
|
||||||
private Grimpeur grimpeur;
|
private Grimpeur grimpeur;
|
||||||
/** Creates a new GrimpeurHautGauche. */
|
/** Creates a new GrimpeurHautGauche. */
|
||||||
public GrimpeurHautGauche(Grimpeur grimpeur) {
|
public GrimpeurGauche(Grimpeur grimpeur,DoubleSupplier doubleSupplier) {
|
||||||
|
this.doubleSupplier = doubleSupplier;
|
||||||
this.grimpeur = grimpeur;
|
this.grimpeur = grimpeur;
|
||||||
addRequirements(grimpeur);
|
addRequirements(grimpeur);
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
@@ -26,19 +30,25 @@ public class GrimpeurHautGauche extends Command {
|
|||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void execute() {
|
public void execute() {
|
||||||
if(grimpeur.encoderg()>261 ){
|
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
|
||||||
|
if(grimpeur.encoderg()>261){
|
||||||
grimpeur.gauche(0);
|
grimpeur.gauche(0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if(grimpeur.getpitch()<-15){
|
else if(grimpeur.getpitch()<-15){
|
||||||
grimpeur.gauche(0.6);
|
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if(grimpeur.getpitch()>15){
|
else if(grimpeur.getpitch()>15){
|
||||||
grimpeur.gauche(-0.6);
|
grimpeur.gauche(-doubleSupplier.getAsDouble());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else{
|
else{
|
||||||
grimpeur.gauche(0);
|
grimpeur.gauche(0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
if(grimpeur.encoderd()>0){
|
||||||
|
grimpeur.resetencodeurg();
|
||||||
|
grimpeur.gauche(0);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
// Called once the command ends or is interrupted.
|
||||||
@@ -10,7 +10,7 @@ import frc.robot.subsystem.Guideur;
|
|||||||
public class GuiderHaut extends Command {
|
public class GuiderHaut extends Command {
|
||||||
private Guideur guideur;
|
private Guideur guideur;
|
||||||
/** Creates a new GuiderHaut. */
|
/** Creates a new GuiderHaut. */
|
||||||
public GuiderHaut() {
|
public GuiderHaut(Guideur guideur) {
|
||||||
this.guideur = guideur;
|
this.guideur = guideur;
|
||||||
addRequirements(guideur);
|
addRequirements(guideur);
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
|
|||||||
@@ -4,22 +4,19 @@
|
|||||||
|
|
||||||
package frc.robot.command;
|
package frc.robot.command;
|
||||||
|
|
||||||
import com.revrobotics.CANSparkMax;
|
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Accumulateur;
|
|
||||||
import frc.robot.subsystem.Lanceur;
|
import frc.robot.subsystem.Lanceur;
|
||||||
|
|
||||||
public class Lancer extends Command {
|
public class Lancer extends Command {
|
||||||
/** Creates a new Lanceur. */
|
/** Creates a new Lanceur. */
|
||||||
|
private Lanceur lanceur;
|
||||||
private Lanceur lancer;
|
public Lancer(Lanceur lanceur) {
|
||||||
private Lanceur lancer2;
|
this.lanceur = lanceur;
|
||||||
private Lanceur lancer3;
|
|
||||||
private Lanceur lancer4;
|
|
||||||
public Lancer() {
|
|
||||||
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
addRequirements(lancer,lancer2,lancer3,lancer4);
|
addRequirements(lanceur);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Called when the command is initially scheduled.
|
// Called when the command is initially scheduled.
|
||||||
@@ -29,13 +26,13 @@ public class Lancer extends Command {
|
|||||||
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void execute() {
|
public void execute() {
|
||||||
lancer.lancer(0.3);
|
lanceur.lancerspeaker();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Called once the command ends or is interrupted.
|
// Called once the command ends or is interrupted.
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void end(boolean interrupted) {
|
public void end(boolean interrupted) {
|
||||||
lancer.lancer(0);
|
lanceur.lancer(0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Returns true when the command should end.
|
// Returns true when the command should end.
|
||||||
|
|||||||
44
src/main/java/frc/robot/command/LancerNote.java
Normal file
44
src/main/java/frc/robot/command/LancerNote.java
Normal file
@@ -0,0 +1,44 @@
|
|||||||
|
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
||||||
|
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
||||||
|
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
||||||
|
|
||||||
|
package frc.robot.command;
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.Accumulateur;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.Lanceur;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class LancerNote extends Command {
|
||||||
|
private Lanceur lancer;
|
||||||
|
private Accumulateur accumulateur;
|
||||||
|
/** Creates a new LancerNote. */
|
||||||
|
public LancerNote(Lanceur lancer, Accumulateur accumulateur) {
|
||||||
|
this.lancer = lancer;
|
||||||
|
this.accumulateur = accumulateur;
|
||||||
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called when the command is initially scheduled.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void initialize() {}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void execute() {
|
||||||
|
double vitesse = 100;
|
||||||
|
lancer.lancerspeaker();
|
||||||
|
if(lancer.vitesse(vitesse)>vitesse){
|
||||||
|
accumulateur.Accumuler(0.6);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called once the command ends or is interrupted.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void end(boolean interrupted) {}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Returns true when the command should end.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public boolean isFinished() {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
45
src/main/java/frc/robot/command/Lancerampli.java
Normal file
45
src/main/java/frc/robot/command/Lancerampli.java
Normal file
@@ -0,0 +1,45 @@
|
|||||||
|
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
||||||
|
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
||||||
|
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
||||||
|
|
||||||
|
package frc.robot.command;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
|
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.Lanceur;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class Lancerampli extends Command {
|
||||||
|
/** Creates a new Lanceur. */
|
||||||
|
|
||||||
|
private Lanceur lanceur;
|
||||||
|
|
||||||
|
public Lancerampli(Lanceur lanceur) {
|
||||||
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
|
addRequirements(lanceur);
|
||||||
|
this.lanceur = lanceur;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called when the command is initially scheduled.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void initialize() {}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void execute() {
|
||||||
|
lanceur.lanceramp();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called once the command ends or is interrupted.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void end(boolean interrupted) {
|
||||||
|
lanceur.lancer(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Returns true when the command should end.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public boolean isFinished() {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
40
src/main/java/frc/robot/command/RobotPixy.java
Normal file
40
src/main/java/frc/robot/command/RobotPixy.java
Normal file
@@ -0,0 +1,40 @@
|
|||||||
|
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
||||||
|
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
||||||
|
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
||||||
|
|
||||||
|
package frc.robot.command;
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.Drive;
|
||||||
|
import frc.robot.subsystem.Pixy;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class RobotPixy extends Command {
|
||||||
|
private Pixy pixy;
|
||||||
|
private Drive drive;
|
||||||
|
/** Creates a new RobotPixy. */
|
||||||
|
public RobotPixy(Pixy pixy,Drive drive) {
|
||||||
|
this.drive = drive;
|
||||||
|
this.pixy = pixy;
|
||||||
|
addRequirements(drive,pixy);
|
||||||
|
// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called when the command is initially scheduled.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void initialize() {}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void execute() {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Called once the command ends or is interrupted.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void end(boolean interrupted) {}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Returns true when the command should end.
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public boolean isFinished() {
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -6,10 +6,12 @@ package frc.robot.subsystem;
|
|||||||
|
|
||||||
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonSRX;
|
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonSRX;
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
import frc.robot.Constants;
|
import frc.robot.Constants;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInLayouts;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInLayouts;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardLayout;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardLayout;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -17,6 +19,9 @@ public class Accumulateur extends SubsystemBase {
|
|||||||
/** Creates a new Accumulateur. */
|
/** Creates a new Accumulateur. */
|
||||||
|
|
||||||
ShuffleboardTab dashboard = Shuffleboard.getTab("dashboard");
|
ShuffleboardTab dashboard = Shuffleboard.getTab("dashboard");
|
||||||
|
private GenericEntry vitesse =
|
||||||
|
dashboard.add("vitesseacc", 1)
|
||||||
|
.getEntry();
|
||||||
final WPI_TalonSRX Moteuracc2 = new WPI_TalonSRX(Constants.Moteuracc2);
|
final WPI_TalonSRX Moteuracc2 = new WPI_TalonSRX(Constants.Moteuracc2);
|
||||||
final WPI_TalonSRX Moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.Moteuracc);
|
final WPI_TalonSRX Moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.Moteuracc);
|
||||||
final DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.limitacc);
|
final DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.limitacc);
|
||||||
@@ -32,12 +37,16 @@ public class Accumulateur extends SubsystemBase {
|
|||||||
return limitacc.get();
|
return limitacc.get();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public Accumulateur() {
|
public Accumulateur() {
|
||||||
|
|
||||||
dashboard.addBoolean("limitacc", this::limitswitch);
|
dashboard.addBoolean("limitacc", this::limitswitch);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public void Accumuler(double vitesse){
|
public void Accumuler(double vitesse){
|
||||||
Moteuracc.set(vitesse);
|
Moteuracc.set(vitesse);
|
||||||
Moteuracc2.set(vitesse);
|
Moteuracc2.set(vitesse);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
public void Accumuler(){
|
||||||
|
Accumuler(vitesse.getDouble(0.1));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void periodic() {
|
public void periodic() {
|
||||||
|
|||||||
@@ -4,7 +4,7 @@
|
|||||||
|
|
||||||
package frc.robot.subsystem;
|
package frc.robot.subsystem;
|
||||||
|
|
||||||
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.TalonSRX;
|
|
||||||
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonSRX;
|
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.WPI_TalonSRX;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
|
|||||||
@@ -6,8 +6,15 @@ package frc.robot.subsystem;
|
|||||||
|
|
||||||
import java.io.File;
|
import java.io.File;
|
||||||
import java.io.IOException;
|
import java.io.IOException;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.auto.AutoBuilder;
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.util.HolonomicPathFollowerConfig;
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.util.PIDConstants;
|
||||||
|
import com.pathplanner.lib.util.ReplanningConfig;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
|
import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
|
||||||
import edu.wpi.first.math.kinematics.SwerveModulePosition;
|
import edu.wpi.first.math.kinematics.SwerveModulePosition;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.DriverStation;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj.Filesystem;
|
import edu.wpi.first.wpilibj.Filesystem;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
import swervelib.SwerveDrive;
|
import swervelib.SwerveDrive;
|
||||||
@@ -25,7 +32,17 @@ public class Drive extends SubsystemBase {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public Drive() {
|
public Drive() {
|
||||||
|
AutoBuilder.configureHolonomic(swerveDrive::getPose, swerveDrive::resetOdometry, swerveDrive::getRobotVelocity, swerveDrive::setChassisSpeeds, new HolonomicPathFollowerConfig(
|
||||||
|
new PIDConstants(5,0,0), new PIDConstants(5,0,0), 4.5,
|
||||||
|
0.275,
|
||||||
|
new ReplanningConfig()
|
||||||
|
), ()->{
|
||||||
|
var alliance = DriverStation.getAlliance();
|
||||||
|
if(alliance.isPresent()){
|
||||||
|
return alliance.get() == DriverStation.Alliance.Red;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}, this);
|
||||||
try {
|
try {
|
||||||
this.swerveDrive = new SwerveParser(swerveJsonDirectory).createSwerveDrive(2);
|
this.swerveDrive = new SwerveParser(swerveJsonDirectory).createSwerveDrive(2);
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
} catch (IOException e) {
|
||||||
|
|||||||
@@ -16,7 +16,7 @@ public class Guideur extends SubsystemBase {
|
|||||||
|
|
||||||
final WPI_TalonSRX guideur = new WPI_TalonSRX(Constants.guideur);
|
final WPI_TalonSRX guideur = new WPI_TalonSRX(Constants.guideur);
|
||||||
final DigitalInput guideurhaut = new DigitalInput(Constants.guideurhaut);
|
final DigitalInput guideurhaut = new DigitalInput(Constants.guideurhaut);
|
||||||
final DigitalInput guideurbas = new DigitalInput(Constants.guideurhaut);
|
final DigitalInput guideurbas = new DigitalInput(Constants.guideurbas);
|
||||||
|
|
||||||
public void guider(double vitesse){
|
public void guider(double vitesse){
|
||||||
guideur.set(vitesse);
|
guideur.set(vitesse);
|
||||||
|
|||||||
27
src/main/java/frc/robot/subsystem/LED.java
Normal file
27
src/main/java/frc/robot/subsystem/LED.java
Normal file
@@ -0,0 +1,27 @@
|
|||||||
|
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
||||||
|
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
||||||
|
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
||||||
|
|
||||||
|
package frc.robot.subsystem;
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.AddressableLED;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.AddressableLEDBuffer;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class LED extends SubsystemBase {
|
||||||
|
/** Creates a new LED. */
|
||||||
|
public LED() {}
|
||||||
|
AddressableLED led = new AddressableLED(9);
|
||||||
|
AddressableLEDBuffer ledBuffer = new AddressableLEDBuffer(60);
|
||||||
|
public void led(){
|
||||||
|
led.setData(ledBuffer);
|
||||||
|
led.start();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void couleur(int R, int G, int B){
|
||||||
|
ledBuffer.setRGB(0, R, G, B);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void periodic() {
|
||||||
|
// This method will be called once per scheduler run
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -7,29 +7,49 @@ package frc.robot.subsystem;
|
|||||||
import com.revrobotics.CANSparkMax;
|
import com.revrobotics.CANSparkMax;
|
||||||
import com.revrobotics.CANSparkLowLevel.MotorType;
|
import com.revrobotics.CANSparkLowLevel.MotorType;
|
||||||
|
|
||||||
|
import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
import frc.robot.Constants;
|
import frc.robot.Constants;
|
||||||
|
|
||||||
public class Lanceur extends SubsystemBase {
|
public class Lanceur extends SubsystemBase {
|
||||||
/** Creates a new Lanceur. */
|
/** Creates a new Lanceur. */
|
||||||
|
ShuffleboardTab dashboard = Shuffleboard.getTab("dashboard");
|
||||||
|
private GenericEntry vitesse =
|
||||||
|
dashboard.add("vitesse", 1)
|
||||||
|
.getEntry();
|
||||||
|
private GenericEntry vitesseamp =
|
||||||
|
dashboard.add("vitesseamp", 1)
|
||||||
|
.getEntry();
|
||||||
|
public Lanceur() {
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
public Lanceur() {}
|
final CANSparkMax lanceur1 = new CANSparkMax(Constants.lanceur, MotorType.kBrushless);
|
||||||
final CANSparkMax lancer = new CANSparkMax(Constants.lanceur, MotorType.kBrushless);
|
final CANSparkMax lanceur2 = new CANSparkMax(Constants.lancer2, MotorType.kBrushless);
|
||||||
final CANSparkMax lancer2 = new CANSparkMax(Constants.lancer2, MotorType.kBrushless);
|
final CANSparkMax lanceur3 = new CANSparkMax(Constants.lancer3, MotorType.kBrushless);
|
||||||
final CANSparkMax lancer3 = new CANSparkMax(Constants.lancer3, MotorType.kBrushless);
|
final CANSparkMax lanceur4 = new CANSparkMax(Constants.lancer4, MotorType.kBrushless);
|
||||||
final CANSparkMax lancer4 = new CANSparkMax(Constants.lancer4, MotorType.kBrushless);
|
public void pid(){
|
||||||
|
lanceur1.getPIDController();
|
||||||
|
}
|
||||||
public void lancer(double vitesse){
|
public void lancer(double vitesse){
|
||||||
lancer.set(vitesse);
|
lanceur1.set(vitesse);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void lancerspeaker(){
|
||||||
|
lancer(vitesse.getDouble(0.1));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void lanceramp(){
|
||||||
|
lancer(vitesseamp.getDouble(0.5));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public double vitesse(double vitesse){
|
||||||
|
return lanceur1.getEncoder().getVelocity();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
public void lanceur(){
|
public void lanceur(){
|
||||||
lancer2.follow(lancer);
|
lanceur2.follow(lanceur1);
|
||||||
lancer3.follow(lancer);
|
lanceur3.follow(lanceur1);
|
||||||
lancer4.follow(lancer);
|
lanceur4.follow(lanceur1);
|
||||||
lancer3.setInverted(true);
|
lanceur3.setInverted(true);
|
||||||
lancer4.setInverted(true);
|
lanceur4.setInverted(true);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,18 +1,75 @@
|
|||||||
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
||||||
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
||||||
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
||||||
|
|
||||||
package frc.robot.subsystem;
|
package frc.robot.subsystem;
|
||||||
|
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||||
|
import frc.robot.PixyException;
|
||||||
|
import frc.robot.PixyPacket;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.SerialPort;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj.SerialPort.Port;
|
||||||
|
//Warning: if the pixy is plugged in through mini usb, this code WILL NOT WORK b/c the pixy is smart and detects where it should send data
|
||||||
public class Pixy extends SubsystemBase {
|
public class Pixy extends SubsystemBase {
|
||||||
|
SerialPort pixy;
|
||||||
|
Port port = Port.kMXP;
|
||||||
|
PixyPacket[] packets;
|
||||||
|
PixyException pExc;
|
||||||
|
String print;
|
||||||
|
|
||||||
/** Creates a new Pixy. */
|
public Pixy() {
|
||||||
public Pixy() {}
|
pixy = new SerialPort(19200, port);
|
||||||
|
pixy.setReadBufferSize(14);
|
||||||
|
packets = new PixyPacket[7];
|
||||||
|
pExc = new PixyException(print);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//This method parses raw data from the pixy into readable integers
|
||||||
|
public int cvt(byte upper, byte lower) {
|
||||||
|
return (((int)upper & 0xff) << 8) | ((int)lower & 0xff);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public void pixyReset(){
|
||||||
|
pixy.reset();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//This method gathers data, then parses that data, and assigns the ints to global variables
|
||||||
|
public PixyPacket readPacket(int Signature) throws PixyException {
|
||||||
|
int Checksum;
|
||||||
|
int Sig;
|
||||||
|
byte[] rawData = new byte[32];
|
||||||
|
try{
|
||||||
|
rawData = pixy.read(32);
|
||||||
|
} catch (RuntimeException e){
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
}
|
||||||
public void periodic() {
|
if(rawData.length < 32){
|
||||||
// This method will be called once per scheduler run
|
return null;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
for (int i = 0; i <= 16; i++) {
|
||||||
|
int syncWord = cvt(rawData[i+1], rawData[i+0]); //Parse first 2 bytes
|
||||||
|
if (syncWord == 0xaa55) { //Check is first 2 bytes equal a "sync word", which indicates the start of a packet of valid data
|
||||||
|
syncWord = cvt(rawData[i+3], rawData[i+2]); //Parse the next 2 bytes
|
||||||
|
|
||||||
|
if (syncWord != 0xaa55){ //Shifts everything in the case that one syncword is sent
|
||||||
|
i -= 2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//This next block parses the rest of the data
|
||||||
|
Checksum = cvt(rawData[i+5], rawData[i+4]);
|
||||||
|
Sig = cvt(rawData[i+7], rawData[i+6]);
|
||||||
|
if(Sig <= 0 || Sig > packets.length){
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
packets[Sig - 1] = new PixyPacket();
|
||||||
|
packets[Sig - 1].X = cvt(rawData[i+9], rawData[i+8]);
|
||||||
|
packets[Sig - 1].Y = cvt(rawData[i+11], rawData[i+10]);
|
||||||
|
packets[Sig - 1].Width = cvt(rawData[i+13], rawData[i+12]);
|
||||||
|
packets[Sig - 1].Height = cvt(rawData[i+15], rawData[i+14]);
|
||||||
|
//Checks whether the data is valid using the checksum *This if block should never be entered*
|
||||||
|
if (Checksum != Sig + packets[Sig - 1].X + packets[Sig - 1].Y + packets[Sig - 1].Width + packets[Sig - 1].Height) {
|
||||||
|
packets[Sig - 1] = null;
|
||||||
|
throw pExc;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//Assigns our packet to a temp packet, then deletes data so that we dont return old data
|
||||||
|
|
||||||
|
PixyPacket pkt = packets[Signature - 1];
|
||||||
|
packets[Signature - 1] = null;
|
||||||
|
return pkt;
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
Reference in New Issue
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