changement petit code vers gros

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java

@@ -24,16 +24,14 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   @Override
   public void initialize() {
     grimpeur.resetencodeurd();
-    grimpeur.pistonferme();
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
-  if(grimpeur.encoderd()>78){
-    grimpeur.droit(0);
-    
+  if(grimpeur.encoderd()<73){
+    grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
   }
   else if(grimpeur.getpitch()<-15){
     grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java

@@ -23,17 +23,17 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
   // Called when the command is initially scheduled.
   @Override
   public void initialize() {
-    grimpeur.resetencodeurd();
     grimpeur.resetencodeurg();
+
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
-    if(grimpeur.encoderg()>73){
-      grimpeur.gauche(0);
-    }
+    if(grimpeur.encoderg()<78){
+      grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
+     }
     else if(grimpeur.getpitch()<-15){
       grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
     }
@@ -43,10 +43,12 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
-    if(grimpeur.encoderd()>0){
+    if(grimpeur.encoderg()<0){
+      grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
+    }
+    else{
       grimpeur.resetencodeurg();
       grimpeur.gauche(0);
-      
     }
   }
 

src/main/java/frc/robot/command/PistonFerme.java

@@ -19,7 +19,7 @@ public class PistonFerme extends Command {
   // Called when the command is initially scheduled.
   @Override
   public void initialize() {
-    grimpeur.pistonferme();
+    grimpeur.pistonouvre();
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
@@ -28,7 +28,9 @@ public class PistonFerme extends Command {
 
   // Called once the command ends or is interrupted.
   @Override
-  public void end(boolean interrupted) {}
+  public void end(boolean interrupted) {
+    grimpeur.pistonferme();
+  }
 
   // Returns true when the command should end.
   @Override