ampréage dans le dashbord

src/main/java/frc/robot/commands/Aspirer.java

@@ -48,7 +48,7 @@ public class Aspirer extends Command {
       moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
       temp = balayeuse.Amp();
     }
-    if(moyenneAmp < 40){
+    if(moyenneAmp < balayeuse.AmpMax()){
       timer.reset();
       balayeuse.Balayer(0.5);
     }

src/main/java/frc/robot/commands/Lancer.java

@@ -59,7 +59,7 @@ public class Lancer extends Command {
       moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
       temp = balayeuse.Amp();
     }
-    if(moyenneAmp > 30 && nbFois > 10){
+    if(moyenneAmp > lanceur.AmpBas() && nbFois > 10){
       timer.reset();
       balayeuse.Balayer(0.5);
       led.Jaune2();

src/main/java/frc/robot/subsystems/Balayeuse.java

@@ -23,6 +23,8 @@ public class Balayeuse extends SubsystemBase {
   DigitalInput limit = new DigitalInput(0);
   private GenericEntry EncodeurBalayeuse =
   teb.add("Position bas balayeuse", 10).getEntry();
+  private GenericEntry AmpBaleyeuse =
+  teb.add("Ampérage Baleyeuse", 40).getEntry();
   public void Balayer(double vitesse){
     Balaye1.set(vitesse);
     Balaye2.set(vitesse);
@@ -42,6 +44,9 @@ public class Balayeuse extends SubsystemBase {
   public double Amp(){
     return Balaye2.getOutputCurrent();
   }
+  public double AmpMax(){
+    return AmpBaleyeuse.getDouble(40);
+  }
   public void Temps(){
     Timer timer = new Timer();
     timer.start();

src/main/java/frc/robot/subsystems/Lanceur.java

@@ -19,6 +19,8 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
   SparkFlex Demeleur = new SparkFlex(4, MotorType.kBrushless);
   GenericEntry vitesse = 
   teb.add("vitesse lanceur",100).getEntry();
+  GenericEntry AmpLanceur = 
+  teb.add("ampérage lanceur",30).getEntry();
   public void Lancer(double vitesse){
     moteur1.set(vitesse);
     moteur2.set(-vitesse);
@@ -32,6 +34,9 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
   public double Amp(){
     return moteur1.getOutputCurrent();
   }
+  public double AmpBas(){
+    return AmpLanceur.getDouble(30);
+  }
   public double vitesseDemander(){
     return vitesse.getDouble(100);
   }