led

src/main/java/frc/robot/commands/DescendreGrimpeur.java

@@ -24,18 +24,21 @@ public class DescendreGrimpeur extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     if(!grimpeur.Limit()){
-      grimpeur.Grimper(-0.4);
+      grimpeur.GrimperGauche(-0.4);
+      grimpeur.GrimperDroit(-0.4);
     }
     else{
       grimpeur.Reset();
-      grimpeur.Grimper(0);
+      grimpeur.GrimperGauche(0);
+      grimpeur.GrimperDroit(0);
     }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.
   @Override
   public void end(boolean interrupted) {
-    grimpeur.Grimper(0);
+    grimpeur.GrimperGauche(0);
+    grimpeur.GrimperDroit(0);
   }
 
   // Returns true when the command should end.

src/main/java/frc/robot/commands/MonterGrimpeur.java

@@ -25,18 +25,21 @@ public class MonterGrimpeur extends Command {
   public void execute() {
     
     if(Math.abs(grimpeur.Position()) < grimpeur.PositionFinal()){
-      grimpeur.Grimper(0.5);
+      grimpeur.GrimperGauche(0.5);
+      grimpeur.GrimperDroit(0.5);
       System.out.println("monte");
     }
     else {
-      grimpeur.Grimper(0);
+      grimpeur.GrimperGauche(0);
+      grimpeur.GrimperDroit(0);
     }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.
   @Override
   public void end(boolean interrupted) {
-    grimpeur.Grimper(0);
+    grimpeur.GrimperGauche(0);
+    grimpeur.GrimperDroit(0);
   }
 
   // Returns true when the command should end.

src/main/java/frc/robot/subsystems/Grimpeur.java

@@ -22,9 +22,11 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
   DigitalInput limit = new DigitalInput(0);
     private GenericEntry EncodeurGrimpeur =
   teb.add("Position haut grimpeur", 100).getEntry();
-  public void Grimper(double vitesse){
-    grimpeur1.set(vitesse);
+  public void GrimperDroit(double vitesse){
     grimpeur2.set(vitesse);
+  }
+    public void GrimperGauche(double vitesse){
+    grimpeur1.set(vitesse);
   }
   public double Position(){
     return grimpeur1.getEncoder().getPosition();

src/main/java/frc/robot/subsystems/LEDSubsystem.java

@@ -20,6 +20,7 @@ import com.ctre.phoenix6.signals.RGBWColor;
  */
 public class LEDSubsystem extends SubsystemBase {
     Timer _timer;
+    boolean q = true;
     ShuffleboardTab teb = Shuffleboard.getTab("teb");
      private GenericEntry equipe = 
     teb.add("equipe commence (bleu = ouvert, rouge = fermé)", true).withWidget(BuiltInWidgets.kToggleSwitch).getEntry();  
@@ -39,7 +40,8 @@ public class LEDSubsystem extends SubsystemBase {
         m_candle.setControl(new SolidColor(0, 80).withColor(new RGBWColor(0, 0, 0, 0)));
     }
     public void Flash(boolean couleur){
-        if(_timer.get() <0.5){
+        Timer timer = new Timer();
+        if(timer.get() <0.5){
             if(couleur){
                 Bleu();
             }
@@ -49,13 +51,12 @@ public class LEDSubsystem extends SubsystemBase {
         }
         else{
             Noir();
-            _timer.reset();
+            timer.reset();
         }
     }
     public LEDSubsystem() {
         setDefaultCommand(updateLEDs());
         _timer = new Timer();
-        _timer.reset();
         _timer.start();
     }
     public boolean Equipe(){
@@ -67,39 +68,43 @@ public class LEDSubsystem extends SubsystemBase {
      * @return Command to run
      */
     public Command updateLEDs() {
-        double temps = DriverStation.getMatchTime();
-        System.out.println(temps);
         return run(() -> {
+        //    if(q){
+        //         _timer.reset();
+        //         q = false;
+        //    }
+            double temps = _timer.get();
+            System.out.println(temps);
             if(Equipe()){
-                if(temps > 110){
+                if(temps > 30){
                     Vert();
                 }
-                else if(temps > 88){
+                else if(temps > 52){
                     
                     Bleu();
                 }
-                else if(temps > 85){
+                else if(temps > 55){
                     Flash(true);
                 }
-                else if(temps > 63){
+                else if(temps > 67){
                     Rouge();
                 }
-                else if(temps  > 60){
+                else if(temps  > 70){
                     Flash(false);
                 }
-                else if(temps > 33){
+                else if(temps > 103){
                     Bleu();
                 }
-                else if(temps  > 30){
+                else if(temps  > 105){
                     Flash(true);
                 }
-                else if(temps > 13){
+                else if(temps > 127){
                     Rouge();
                 }
-                else if(temps > 10){
+                else if(temps > 130){
                     Flash(false);
                 }
-                else if(temps < 10){
+                else if(temps < 140){
                     Vert();
                 }
             }
@@ -136,6 +141,8 @@ public class LEDSubsystem extends SubsystemBase {
                     Vert();
                 }
             }
+            // _timer.stop();
+            
         });
     }
 }