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src/main/java/frc/robot/commands/DescendreBalyeuse.java

@@ -41,6 +41,6 @@ public class DescendreBalyeuse extends Command {
   // Returns true when the command should end.
   @Override
   public boolean isFinished() {
-    return false;
+    return Math.abs(balayeuse.Distance()) > balayeuse.EncodeurBalayeuse();
   }
 }