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src/main/java/frc/robot/commands/DescendreBalyeuse.java

@@ -24,7 +24,7 @@ public class DescendreBalyeuse extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    if(balayeuse.Distance() < 10){
+    if(balayeuse.Distance() < balayeuse.EncodeurBalayeuse()){
       balayeuse.Pivoter(-0.2);
     }
   }

src/main/java/frc/robot/commands/Lancer.java

@@ -61,7 +61,7 @@ public class Lancer extends Command {
       else{
         balayeuse.Reset();
         balayeuse.Pivoter(0);
-        double vitesse = (100-limeLight3G.getTA())/100;
+        double vitesse = (100-limeLight3G.getTA())/lanceur.Vitesse();
         double output = pidController.calculate(lanceur.Vitesse(),vitesse);
         lanceur.Lancer(output);
         if(lanceur.Vitesse() >= vitesse){

src/main/java/frc/robot/commands/MonterGrimpeur.java

@@ -23,7 +23,7 @@ public class MonterGrimpeur extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    if(grimpeur.Position() < 10){
+    if(grimpeur.Position() < grimpeur.PositionFinal()){
       grimpeur.Grimper(0.5);
     }
   }