debug de samedi

src/main/java/frc/robot/commands/LancerBaseVitesse.java

@@ -19,9 +19,9 @@ public class LancerBaseVitesse extends Command {
   private Timer timer;
   private double temp;
   /** Creates a new Lancer. */
-  public LancerBaseVitesse(Lanceur lanceur, LimeLight3 limeLight3) {
+  public LancerBaseVitesse(Lanceur lanceur, Limelight3G limeLight3G) {
     this.lanceur = lanceur;
-   // this.timer = new Timer();
+   this.timer = new Timer();
     this.limeLight3G = new Limelight3G();
     addRequirements(lanceur, limeLight3G);
     //this.temp = 0;
@@ -32,8 +32,8 @@ public class LancerBaseVitesse extends Command {
   @Override
   public void initialize() {
     pidController = new PIDController(0.0007, 0,0, 0.001);
-    //timer.reset();
-    //timer.start();
+    timer.reset();
+    timer.start();
     //temp = lanceur.Amp();    
   }
 
@@ -62,9 +62,9 @@ public class LancerBaseVitesse extends Command {
       double vitesse = lanceur.vitesseDemander();
       double output = pidController.calculate(lanceur.Vitesse(),vitesse);
       lanceur.Lancer(output);
-      if(lanceur.Vitesse() >= 1200){
-        lanceur.Demeler(0.5);
-      }
+      if(timer.get() >1){
+        lanceur.Demeler(1);
+      } 
     // }
 
   }
@@ -74,6 +74,8 @@ public class LancerBaseVitesse extends Command {
   public void end(boolean interrupted) {
     lanceur.Demeler(0);
     lanceur.Lancer(0);
+    timer.reset();
+    timer.stop();
   }
 
   // Returns true when the command should end.