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src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -93,6 +93,7 @@ public class RobotContainer {
              .withRotationalRate(MathUtil.applyDeadband(-manette.getRightX()*Math.abs(-manette.getRightX())*MaxAngularRate, 0.05))
         )
       );
+    manette.povUp().whileTrue(new LancerAuto(lanceur));
     manette.a().whileTrue(new Lancer(lanceur,limeLight3G,balayeuse,led));
     manette.y().whileTrue(new ModeOposer(lanceur, balayeuse));
     manette.x().whileTrue(new LancerBaseVitesse(lanceur, limeLight3, balayeuse, led));

src/main/java/frc/robot/commands/Aspirer.java

@@ -50,7 +50,7 @@ public class Aspirer extends Command {
     }
     if(moyenneAmp < balayeuse.AmpMax()){
       timer.reset();
-      balayeuse.Balayer(0.5);
+      balayeuse.Balayer(-0.5);
     }
     else{
         balayeuse.Balayer(0);

src/main/java/frc/robot/commands/DescendreGrimpeur.java

@@ -24,7 +24,7 @@ public class DescendreGrimpeur extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     if(!grimpeur.Limit()){
-      grimpeur.Grimper(-0.2);
+      grimpeur.Grimper(-0.3);
     }
     else{
       grimpeur.Reset();

src/main/java/frc/robot/commands/Lancer.java

@@ -36,7 +36,7 @@ public class Lancer extends Command {
   // Called when the command is initially scheduled.
   @Override
   public void initialize() {
-    pidController = new PIDController(0, 0,0, 0);
+    pidController = new PIDController(1, 0,0, 0);
     timer.reset();
     timer.start();
     temp = lanceur.Amp();    
@@ -45,10 +45,14 @@ public class Lancer extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
+    double botx = 0;
+    double boty = 0;
     double[] BotPose = new double[6];
+    if(limeLight3G.getV()){
       BotPose = limeLight3G.getBotPoseBlue();
-    double botx = BotPose[0];
+      botx = BotPose[0];
-    double boty = BotPose[1];
+      boty = BotPose[1];
+    }
     int nbFois = 0;
 
     double moyenneAmp = 0;
@@ -62,21 +66,25 @@ public class Lancer extends Command {
       moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
       temp = balayeuse.Amp();
     }
-    if(moyenneAmp > lanceur.AmpBas() && nbFois > 10){
+    // if(moyenneAmp > lanceur.AmpBas() && nbFois > 10){
       timer.reset();
-      balayeuse.Balayer(0.5);
+      balayeuse.Balayer(-0.5);
-      led.Jaune2();
+      // led.Jaune2();
-    }
+    // }
-    else{
+    // else{
+                                                
+         double vitesse = 0.5;
+         if(limeLight3G.getV()){
                                           //pythagore |
                                           //         \/
-      double vitesse = Math.sqrt(Math.pow(Math.abs(4.625594-botx), 2) + Math.pow(Math.abs(4.034536-boty), 2));
+            vitesse = Math.sqrt(Math.pow(Math.abs(4.625594-botx), 2) + Math.pow(Math.abs(4.034536-boty), 2));
-      double output = pidController.calculate(lanceur.Vitesse(),vitesse);
+         }                                   
+      double output = vitesse; /*pidController.calculate(lanceur.Vitesse(),vitesse);*/
       lanceur.Lancer(output);
       if(lanceur.Vitesse() >= vitesse){
         lanceur.Demeler(0.5);
       }
-    }
+    // }
 
   }
 

src/main/java/frc/robot/commands/LancerBaseVitesse.java

@@ -37,7 +37,7 @@ public class LancerBaseVitesse extends Command {
   // Called when the command is initially scheduled.
   @Override
   public void initialize() {
-    pidController = new PIDController(0, 0,0, 0);
+    pidController = new PIDController(1, 0,0, 0);
     timer.reset();
     timer.start();
     temp = lanceur.Amp();    
@@ -46,32 +46,32 @@ public class LancerBaseVitesse extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    int nbFois = 0;
+    // int nbFois = 0;
 
-    double moyenneAmp = 0;
+    // double moyenneAmp = 0;
-    if(timer.get() < 3){
+    // if(timer.get() < 3){
-      nbFois++;
+    //   nbFois++;
-      moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
+    //   moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
-    }
+    // }
-    else{
+    // else{
-      nbFois++;
+    //   nbFois++;
-      moyenneAmp -= temp;
+    //   moyenneAmp -= temp;
-      moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
+    //   moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
-      temp = balayeuse.Amp();
+    //   temp = balayeuse.Amp();
-    }
+    // }
-    if(moyenneAmp > 30 && nbFois > 10){
+    // if(moyenneAmp > 30 && nbFois > 10){
-      timer.reset();
+    //   timer.reset();
-      balayeuse.Balayer(0.5);
+    //   balayeuse.Balayer(0.5);
-      led.Jaune2();
+    //   led.Jaune2();
-    }
+    // }
-    else{
+    // else{
       double vitesse = 0.4;
       double output = pidController.calculate(lanceur.Vitesse(),vitesse);
       lanceur.Lancer(output);
       if(lanceur.Vitesse() >= vitesse){
         lanceur.Demeler(0.5);
       }
-    }
+    // }
 
   }
 

src/main/java/frc/robot/commands/MonterGrimpeur.java

@@ -25,7 +25,7 @@ public class MonterGrimpeur extends Command {
   public void execute() {
     
     if(Math.abs(grimpeur.Position()) < grimpeur.PositionFinal()){
-      grimpeur.Grimper(0.2);
+      grimpeur.Grimper(0.3);
       System.out.println("monte");
     }
     else {

src/main/java/frc/robot/subsystems/Grimpeur.java

@@ -21,7 +21,7 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
   SparkMaxConfig slaveConfig = new SparkMaxConfig();
   DigitalInput limit = new DigitalInput(0);
     private GenericEntry EncodeurGrimpeur =
-  teb.add("Position haut grimpeur", 10).getEntry();
+  teb.add("Position haut grimpeur", 105).getEntry();
   public void Grimper(double vitesse){
     grimpeur1.set(vitesse);
     grimpeur2.set(vitesse);
@@ -36,7 +36,7 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
     return limit.get();
   }
   public double PositionFinal(){
-    return EncodeurGrimpeur.getDouble(10);
+    return EncodeurGrimpeur.getDouble(105);
   }
   /** Creates a new Grimpeur. */
   public Grimpeur() {

src/main/java/frc/robot/subsystems/Lanceur.java

@@ -18,12 +18,12 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
   SparkFlex moteur2 = new SparkFlex(18, MotorType.kBrushless);
   SparkFlex Demeleur = new SparkFlex(19, MotorType.kBrushless);
   GenericEntry vitesse = 
-  teb.add("vitesse lanceur",100).getEntry();
+  teb.add("vitesse lanceur",0.5).getEntry();
   GenericEntry AmpLanceur = 
   teb.add("ampérage lanceur",30).getEntry();
   public void Lancer(double vitesse){
-    moteur1.set(vitesse);
+    // moteur1.set(-vitesse);
-    moteur2.set(-vitesse);
+    moteur2.set(vitesse);
   }
   public void Demeler(double vitesse){
     Demeleur.set(vitesse);
@@ -38,7 +38,7 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
     return AmpLanceur.getDouble(30);
   }
   public double vitesseDemander(){
-    return vitesse.getDouble(100);
+    return vitesse.getDouble(0.5);
   }
   /** Creates a new Lanceur. */
   public Lanceur() {