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src/main/java/frc/robot/commands/grimpeur/GrimpeurManuelhaut.java

@@ -5,15 +5,20 @@
 package frc.robot.commands.grimpeur;
 
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
+import frc.robot.subsystems.Bougie;
 import frc.robot.subsystems.Grimpeur;
 
 /* You should consider using the more terse Command factories API instead https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/commandbased/organizing-command-based.html#defining-commands */
 public class GrimpeurManuelhaut extends Command {
   private Grimpeur grimpeur;
+
+  private Bougie bougie;
   /** Creates a new GrimpeurManuel. */
-  public GrimpeurManuelhaut(Grimpeur grimpeur) {
+  public GrimpeurManuelhaut(Grimpeur grimpeur,Bougie bougie) {
     this.grimpeur = grimpeur;
-    addRequirements(grimpeur);
+    
+    this.bougie = bougie;
+    addRequirements(grimpeur, bougie);
     // Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
   }
 
@@ -25,11 +30,13 @@ public class GrimpeurManuelhaut extends Command {
   @Override
   public void execute() {
     if(grimpeur.stop()){
-      grimpeur.grimpe(0);
+      bougie.RainBow();
+      grimpeur.grimpe(-0.5);
     }
     
     else{
-    grimpeur.grimpe(0.2);  
+      bougie.RainBowStop();
+    grimpeur.grimpe(-0.5);  
     }
     
   }
@@ -38,6 +45,10 @@ public class GrimpeurManuelhaut extends Command {
   @Override
   public void end(boolean interrupted) {
     grimpeur.grimpe(0);
+    if(grimpeur.stop()){
+      bougie.RainBow();
+    }
+    else{bougie.RainBowStop();}
   }
 
   // Returns true when the command should end.