pid pour L3

build.gradle

@@ -1,6 +1,6 @@
 plugins {
     id "java"
-    id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "2025.2.1"
+    id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "2025.3.2"
 }
 
 java {

src/main/java/frc/robot/commands/Elevateur/L3.java

@@ -33,7 +33,7 @@ public class L3 extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    output = pidController.calculate(elevateur.position(),20);
+    output = pidController.calculate(elevateur.position(),-3);
     elevateur.vitesse(output);
   // if(elevateur.position()<=elevateur.encodeurelevateurL3bas() && elevateur.position()>=elevateur.encodeurelevateurL3haut()){
   //   elevateur.vitesse(0);

src/main/java/frc/robot/subsystems/Elevateur.java

@@ -8,6 +8,8 @@ import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
+import edu.wpi.first.wpilibj2.command.sysid.SysIdRoutine;
+
 import com.revrobotics.spark.SparkMax;
 import com.revrobotics.spark.SparkLowLevel.MotorType;
 public class Elevateur extends SubsystemBase {
@@ -38,7 +40,6 @@ public class Elevateur extends SubsystemBase {
   }
   final SparkMax  monte = new SparkMax(22, MotorType.kBrushless);
   final DigitalInput limit2 = new DigitalInput(0);
-  
   public double position(){ 
     return monte.getEncoder().getPosition();
   }
@@ -90,7 +91,6 @@ public class Elevateur extends SubsystemBase {
     return distanceDeploiePince.getDouble(0.2);
   }
   
-  
   @Override
   public void periodic() {
     // This method will be called once per scheduler run