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c27e0efeea
commit
0cf3ca5541
@ -1,23 +1,20 @@
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||||
import { defineConfig } from 'astro/config';
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import starlight from '@astrojs/starlight';
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import { defineConfig } from "astro/config";
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||||
import starlight from "@astrojs/starlight";
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||||
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||||
// https://astro.build/config
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||||
export default defineConfig({
|
||||
integrations: [
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||||
starlight({
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||||
title: 'Documentation PLS5618',
|
||||
favicon: 'favicon.png',
|
||||
title: "Documentation PLS5618",
|
||||
favicon: "favicon.png",
|
||||
sidebar: [
|
||||
{
|
||||
label: 'Java',
|
||||
autogenerate: { directory: 'java' },
|
||||
label: "Java",
|
||||
autogenerate: { directory: "java" },
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
label: 'Robot',
|
||||
items: [
|
||||
{ label: "Débuter", autogenerate: { directory: "robot/debuter" } },
|
||||
{ label: "Nouveau Projet", autogenerate: { directory: "robot/nouveau_projet" } }
|
||||
],
|
||||
label: "Robot",
|
||||
autogenerate: { directory: "robot" },
|
||||
},
|
||||
],
|
||||
locales: {
|
||||
@ -25,10 +22,10 @@ export default defineConfig({
|
||||
label: "Français",
|
||||
lang: "fr",
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
}),
|
||||
],
|
||||
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||||
// Process images with sharp: https://docs.astro.build/en/guides/assets/#using-sharp
|
||||
image: { service: { entrypoint: 'astro/assets/services/sharp' } },
|
||||
image: { service: { entrypoint: "astro/assets/services/sharp" } },
|
||||
});
|
||||
|
||||
6490
package-lock.json
generated
6490
package-lock.json
generated
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -10,9 +10,9 @@
|
||||
"astro": "astro"
|
||||
},
|
||||
"dependencies": {
|
||||
"@astrojs/check": "^0.2.0",
|
||||
"@astrojs/starlight": "^0.9.0",
|
||||
"astro": "^3.0.6",
|
||||
"@astrojs/check": "^0.5.9",
|
||||
"@astrojs/starlight": "^0.21.2",
|
||||
"astro": "^4.5.8",
|
||||
"sharp": "^0.32.5",
|
||||
"typescript": "^5.2.2"
|
||||
}
|
||||
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||||
@ -11,5 +11,3 @@ hero:
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||||
link: /robot/
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||||
variant: primary
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||||
---
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||||
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@ -49,12 +49,12 @@ retourne (si elle retourne quelque chose) et les arguments qu'elle pourrait
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demander. Par exemple, pour la fonction `add`, elle retourne un `int` et prend
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||||
deux arguments `int`.
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```java
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||||
// type-de-retour nom(argument)
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||||
int add(int a, int b) {
|
||||
return a + b;
|
||||
return a + b;
|
||||
}
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||||
```
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||||
|
||||
````
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||||
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||||
On commence par donner le type de retour (un `int` dans ce cas), suivi du nom de
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||||
la fonction (`add`) et, entre parenthèses, les arguments de la fonction (`a` et
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||||
@ -78,4 +78,4 @@ Si vous voulez que votre fonction ne retourne rien, donnez-lui le type de retour
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||||
void fun() {
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||||
// Faire quelque chose
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||||
}
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||||
```
|
||||
````
|
||||
|
||||
@ -4,5 +4,3 @@ lang: fr
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||||
sidebar:
|
||||
order: 2
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
||||
|
Before Width: | Height: | Size: 29 KiB After Width: | Height: | Size: 29 KiB |
@ -1,5 +0,0 @@
|
||||
---
|
||||
title: Robot
|
||||
sidebar:
|
||||
hidden: true
|
||||
---
|
||||
@ -5,7 +5,6 @@ sidebar:
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||||
order: 1
|
||||
---
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||||
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||||
Pour programmer un robot _FRC_, nous avons plusieurs choses à installer :
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||||
- Les [outils de développement](#outils-de-développement), qui permettent de programmer le robot et déployer le programme sur un robot
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@ -1,83 +0,0 @@
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||||
---
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||||
title: Installer AdvantageKit
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||||
lang: fr
|
||||
sidebar:
|
||||
order: 2
|
||||
---
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||||
AdvantageKit permet de recevoir plus d'information du robot, ce qui nous aidera à debug.
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||||
[Plus d'information](https://github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageKit/blob/main/docs/INSTALLATION.md)
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## Ajouter le répertoire d'AdvantageKit
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||||
Ajouter ce code à la fin du fichier `build.gradle` pour ajouter le repertoire d'AdvantageKit.
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||||
```groovy
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||||
repositories {
|
||||
maven {
|
||||
url = uri("https://maven.pkg.github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageKit")
|
||||
credentials {
|
||||
username = "Mechanical-Advantage-Bot"
|
||||
password = "\u0067\u0068\u0070\u005f\u006e\u0056\u0051\u006a\u0055\u004f\u004c\u0061\u0079\u0066\u006e\u0078\u006e\u0037\u0051\u0049\u0054\u0042\u0032\u004c\u004a\u006d\u0055\u0070\u0073\u0031\u006d\u0037\u004c\u005a\u0030\u0076\u0062\u0070\u0063\u0051"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Il faut aussi ajouter ce code en dessous pour remplacer certaines fonctionalités de WPILib par celles de AdvantageKit.
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||||
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||||
```groovy
|
||||
configurations.all {
|
||||
exclude group: "edu.wpi.first.wpilibj"
|
||||
}
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||||
```
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||||
## Ajout dans le programme
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||||
Il faut ensuite ajouter les bibliothèques qui permettent de choisir quoi enregistrer.
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### Bibliothèques
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||||
Il faut utiliser la même technique que dans [Bibliothèques de composants](./vendor_libraries) avec le lien suivant:
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||||
|
||||
```
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||||
https://github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageKit/releases/latest/download/AdvantageKit.json
|
||||
```
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||||
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||||
### Configuration du robot
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||||
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||||
Il faut ensuite aller remplacer le type de robot pour celui de AdvantageKit dans `Robot.java`:
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||||
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||||
```java
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||||
public class Robot extends LoggedRobot {
|
||||
...
|
||||
}
|
||||
```
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||||
|
||||
Ensuite, dans `robotInit()` ajoutez les lignes suivantes:
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||||
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||||
```java
|
||||
Logger.getInstance().recordMetadata("ProjectName", "5618BOT");
|
||||
if (isReal()) {
|
||||
Logger.getInstance().addDataReceiver(new WPILOGWriter("/media/sda1/"));
|
||||
new PowerDistribution(1, ModuleType.kCTRE);
|
||||
}
|
||||
Logger.getInstance().addDataReceiver(new NT4Publisher());
|
||||
Logger.getInstance().start();
|
||||
```
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||||
|
||||
:::caution
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||||
|
||||
Il faut importer le `Logger` de `org.littletonrobotics.junction.Logger`.
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||||
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||||
:::
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||||
|
||||
:::note
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||||
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||||
Remplacer le ModuleType du PowerDistribution par kREV selon le PDP utilisé.
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||||
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||||
:::
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||||
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||||
AdvantageKit est installé. Vous pouvez maintenant utiliser [AdvantageScope](https://github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageScope).
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||||
@ -1,37 +0,0 @@
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---
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||||
title: Bibliothèques de composants
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||||
lang: fr
|
||||
sidebar:
|
||||
order: 1
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
||||
NavX
|
||||
|
||||
```
|
||||
https://dev.studica.com/releases/2023/NavX.json
|
||||
```
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||||
|
||||
Phoenix (CTRE)
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||||
|
||||
```
|
||||
https://maven.ctr-electronics.com/release/com/ctre/phoenix/Phoenix5-frc2023-latest.json
|
||||
```
|
||||
|
||||
REV
|
||||
|
||||
```
|
||||
https://software-metadata.revrobotics.com/REVLib-2023.json
|
||||
```
|
||||
|
||||
AdvantageKit (voir [AdvantageKit](./advantagekit))
|
||||
|
||||
```
|
||||
https://github.com/Mechanical-Advantage/AdvantageKit/releases/latest/download/AdvantageKit.json
|
||||
```
|
||||
|
||||
YAGSL (Swerve, voir [YAGSL](./yagsl.md))
|
||||
|
||||
```
|
||||
https://broncbotz3481.github.io/YAGSL-Lib/yagsl/yagsl.json
|
||||
```
|
||||
10
src/content/docs/robot/vendor_libraries.md
Normal file
10
src/content/docs/robot/vendor_libraries.md
Normal file
@ -0,0 +1,10 @@
|
||||
---
|
||||
title: Bibliothèques de composants
|
||||
lang: fr
|
||||
sidebar:
|
||||
order: 3
|
||||
---
|
||||
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||||
Voici le lien avec toutes les librairies que vous pourriez avoir besoin sur [le site de documentation](https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/vscode-overview/3rd-party-libraries.html#vendor-libraries).
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||||
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||||
Pour les installer, allez dans votre projet, faites un clic droit sur le fichier build.gradle, choisissez `Manage Vendor Libraries`. Un menu apparaîtra en haut de l'écran, choisissez `Install new libraries (online)` et collez le lien que vous avez copié sur la page (finissant par `.json`). Les instructions sont aussi disponibles [dans la documentation officielle](https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/vscode-overview/3rd-party-libraries.html#installing-libraries).
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||||
@ -1,18 +1,15 @@
|
||||
---
|
||||
title: YAGSL (Swerve)
|
||||
lang: fr
|
||||
sidebar:
|
||||
order: 3
|
||||
---
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||||
|
||||
|
||||
[Yet Another Generic Swerve Library](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL) permet de facilement créer un sous-système swerve pour un robot.
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||||
Plus d'information sera ajoutée, mais pour l'instant vous pouvez suivre la documentation [ici](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL)
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||||
Plus d'information sera ajoutée, mais pour l'instant vous pouvez suivre la documentation [ici](https://yagsl.gitbook.io/yagsl)
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||||
## Installation
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||||
Installer les [bibliothèques](vendor_libraries.md) de NavX, Phoenix, REV et YAGSL.
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||||
Installer les [bibliothèques](./vendor_libraries) de NavX, Phoenix, REV et YAGSL.
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||||
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||||
## Configuration
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||||
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||||
@ -27,22 +24,18 @@ Vous pouvez donc aller chercher le dossier d'[exemple](https://github.com/BroncB
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3. Créer le `SwerveDrive` à partir de la configuration
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||||
```java
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||||
SwerveDrive swerveDrive;
|
||||
|
||||
/** Creates a new SwerveSubsystem. */
|
||||
public SwerveSubsystem(File file) {
|
||||
try {
|
||||
this.swerveDrive = new SwerveParser(file).createSwerveDrive();
|
||||
} catch (IOException e) {
|
||||
throw new RuntimeException(e);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
double maximumSpeed = Units.feetToMeters(4.5)
|
||||
File swerveJsonDirectory = new File(Filesystem.getDeployDirectory(),"swerve");
|
||||
SwerveDrive swerveDrive = new SwerveParser(directory).createSwerveDrive(maximumSpeed);
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::note
|
||||
|
||||
Ici, on utilise un [try-catch](../../java/try-catch){target="\_blank"}, car il pourrait y avoir une erreur si les fichiers de configuration n'existent pas;
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||||
|
||||
:::
|
||||
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||||
Vous devrez ensuite ajouter vos méthodes pour intéragir avec le `SwerveDrive` dans le subsystem.
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```java
|
||||
swerveDrive.drive(new Translation2d(
|
||||
translationX.getAsDouble() * swerveDrive.getMaximumVelocity(),
|
||||
translationY.getAsDouble() * swerveDrive.getMaximumVelocity()),
|
||||
angularRotationX.getAsDouble() * swerveDrive.getMaximumAngularVelocity(),
|
||||
true,
|
||||
false);
|
||||
```
|
||||
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