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YAGSL (Swerve)

Yet Another Generic Swerve Library permet de facilement créer un sous-système swerve pour un robot.

Plus d'information sera ajoutée, mais pour l'instant vous pouvez suivre la documentation ici

Installation

Installer les bibliothèques de NavX, Phoenix, REV et YAGSL.

Configuration

Pour utiliser la bibliothèque, nous devons lui fournir des fichiers de configuration qui décrivent notre système swerve (les différents moteurs et leurs ID, entre autres).

Vous pouvez donc aller chercher le dossier d'exemple ou le créer vous-même. Vous devez mettre le dossier swerve dans le dossier deploy de votre projet.

Utilisation

1. Créer un subsystem pour le swerve
2. Créer une variable SwerveDrive
3. Créer le SwerveDrive à partir de la configuration

SwerveDrive swerveDrive;

  /** Creates a new SwerveSubsystem. */
  public SwerveSubsystem(File file) {
    try {
      this.swerveDrive = new SwerveParser(file).createSwerveDrive();
    } catch (IOException e) {
      throw new RuntimeException(e);
    }
  }

:::note Ici, on utilise un try-catch{target="_blank"}, car il pourrait y avoir une erreur si les fichiers de configuration n'existent pas; :::

Vous devrez ensuite ajouter vos méthodes pour intéragir avec le SwerveDrive dans le subsystem.