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# YAGSL (Swerve)
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[Yet Another Generic Swerve Library](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL) permet de facilement créer un sous-système swerve pour un robot.
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Plus d'information sera ajoutée, mais pour l'instant vous pouvez suivre la documentation [ici](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL)
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## Installation
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Installer les [bibliothèques](vendor_libraries.md) de NavX, Phoenix, REV et YAGSL.
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## Configuration
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Pour utiliser la bibliothèque, nous devons lui fournir des fichiers de configuration qui décrivent notre système swerve (les différents moteurs et leurs ID, entre autres).
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Vous pouvez donc aller chercher le dossier d'[exemple](https://github.com/BroncBotz3481/YAGSL/tree/main/deploy) ou le [créer vous-même](https://broncbotz3481.github.io/YAGSL-Example/). Vous devez mettre le dossier `swerve` dans le dossier `deploy` de votre projet.
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## Utilisation
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1. Créer un subsystem pour le swerve
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2. Créer une variable `SwerveDrive`
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3. Créer le `SwerveDrive` à partir de la configuration
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```java
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SwerveDrive swerveDrive;
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/** Creates a new SwerveSubsystem. */
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public SwerveSubsystem(File file) {
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try {
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this.swerveDrive = new SwerveParser(file).createSwerveDrive();
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} catch (IOException e) {
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throw new RuntimeException(e);
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}
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}
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```
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:::note
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Ici, on utilise un [try-catch](../../java/try-catch){target="\_blank"}, car il pourrait y avoir une erreur si les fichiers de configuration n'existent pas;
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:::
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Vous devrez ensuite ajouter vos méthodes pour intéragir avec le `SwerveDrive` dans le subsystem.
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