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src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -18,6 +18,8 @@ public class Constants {
      public static int actuateur = 2;
      public static int brakedroit = 3;
      public static int brakegauche = 4;
+     public static int brakewinchf = 5;
+     public static int brakewinchb = 5;
     // DIO
     public static int limitbd = 0;
     public static int limitbg = 2;

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotBrasRentre.java

@@ -29,6 +29,7 @@ public class PivotBrasRentre extends CommandBase {
   public void execute() {
     if(brasTelescopique.distance()>1){
       brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
+      brasTelescopique.fermer();
     }
     if (pivot.distance()>1){
       pivot.monteDescendre(0.5);
@@ -36,9 +37,10 @@ public class PivotBrasRentre extends CommandBase {
     else if(brasTelescopique.photocell()){
       brasTelescopique.Reset();
       brasTelescopique.AvanceRecule(0);
+      brasTelescopique.ouvrir();
     }
     else{
-      brasTelescopique.AvanceRecule(.5);
+      brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
     }
     if(pivot.limitpivot()){
       pivot.Reset();

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotChercheBas.java

@@ -29,12 +29,14 @@ public class PivotChercheBas extends CommandBase {
   public void execute() {
     if(brasTelescopique.distance()<10){
       brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
+      brasTelescopique.fermer();
     }
   else if(brasTelescopique.distance()>11) {
     brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
     }
     else {
       brasTelescopique.AvanceRecule(0);
+      brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<10){
       pivot.monteDescendre(0.5);

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotChercheHaut.java

@@ -29,12 +29,14 @@ public class PivotChercheHaut extends CommandBase {
   public void execute() {
     if(brasTelescopique.distance()<10){
       brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
+      brasTelescopique.fermer();
     }
   else if(brasTelescopique.distance()>11) {
     brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
     }
     else {
       brasTelescopique.AvanceRecule(0);
+      brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<10){
       pivot.monteDescendre(0.5);

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasBas.java

@@ -31,12 +31,14 @@ public class PivoteBrasBas extends CommandBase {
   public void execute() {
     if(brasTelescopique.distance()<10){
       brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
+      brasTelescopique.fermer();
     }
   else if(brasTelescopique.distance()>11) {
     brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
     }
     else {
       brasTelescopique.AvanceRecule(0);
+      brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<10){
       pivot.monteDescendre(0.5);

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasHaut.java

@@ -29,12 +29,14 @@ public class PivoteBrasHaut extends CommandBase {
   public void execute() {
     if(brasTelescopique.distance()<10){
       brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
+      brasTelescopique.fermer();
     }
   else if(brasTelescopique.distance()>11) {
     brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
     }
     else {
       brasTelescopique.AvanceRecule(0);
+      brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<10){
       pivot.monteDescendre(0.5);

src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasMilieux.java

@@ -29,12 +29,14 @@ public class PivoteBrasMilieux extends CommandBase {
   public void execute() {
     if(brasTelescopique.distance()<10){
       brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
+      brasTelescopique.fermer();
     }
   else if(brasTelescopique.distance()>11) {
     brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
     }
     else {
       brasTelescopique.AvanceRecule(0);
+      brasTelescopique.ouvrir();
     }
     if (pivot.distance()<10){
       pivot.monteDescendre(0.5);

src/main/java/frc/robot/subsystems/bras/BrasTelescopique.java

@@ -9,6 +9,9 @@ import com.revrobotics.CANSparkMax;
 import com.revrobotics.CANSparkMaxLowLevel.MotorType;
 
 import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
+import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid;
+import edu.wpi.first.wpilibj.PneumaticsModuleType;
+import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid.Value;
 import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import frc.robot.Constants;
@@ -18,6 +21,7 @@ public class BrasTelescopique extends SubsystemBase {
   public BrasTelescopique() {}
   final CANSparkMax Winch = new CANSparkMax(Constants.BrasTelescopique,MotorType.kBrushless);
   private DigitalInput photocell = new DigitalInput(Constants.photocell);
+  private DoubleSolenoid brakewinch = new DoubleSolenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM,Constants.brakewinchf, Constants.brakewinchb);
   public void AvanceRecule(double vitesse) {
     Winch.set(vitesse);
   }
@@ -28,8 +32,14 @@ public class BrasTelescopique extends SubsystemBase {
     Winch.getEncoder().setPosition(0);
   }
   public boolean photocell(){
-    return photocell.get();
+    return photocell.get(); 
   }
+  public void fermer() {
+    brakewinch.set(Value.kReverse);
+    }
+    public void ouvrir() {
+      brakewinch.set(Value.kForward);
+    }
   @Override
   public void periodic() {
     Shuffleboard.getTab("SmartDashBoard") .add("photocell",0.1);