PLS5618/robot-2023
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samuel desharnais
2023-02-22 18:29:18 -05:00
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commit 2c79346ce9
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src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotBrasRentre.java
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@ -29,6 +29,7 @@ public class PivotBrasRentre extends CommandBase {
public void execute() {
if(brasTelescopique.distance()>1){
brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
brasTelescopique.fermer();
}
if (pivot.distance()>1){
pivot.monteDescendre(0.5);
@ -36,9 +37,10 @@ public class PivotBrasRentre extends CommandBase {
else if(brasTelescopique.photocell()){
brasTelescopique.Reset();
brasTelescopique.AvanceRecule(0);
brasTelescopique.ouvrir();
}
else{
brasTelescopique.AvanceRecule(.5);
brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
}
if(pivot.limitpivot()){
pivot.Reset();

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src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotChercheBas.java
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@ -29,12 +29,14 @@ public class PivotChercheBas extends CommandBase {
public void execute() {
if(brasTelescopique.distance()<10){
brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
brasTelescopique.fermer();
}
else if(brasTelescopique.distance()>11) {
brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
}
else {
brasTelescopique.AvanceRecule(0);
brasTelescopique.ouvrir();
}
if (pivot.distance()<10){
pivot.monteDescendre(0.5);

2
src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivotChercheHaut.java
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@ -29,12 +29,14 @@ public class PivotChercheHaut extends CommandBase {
public void execute() {
if(brasTelescopique.distance()<10){
brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
brasTelescopique.fermer();
}
else if(brasTelescopique.distance()>11) {
brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
}
else {
brasTelescopique.AvanceRecule(0);
brasTelescopique.ouvrir();
}
if (pivot.distance()<10){
pivot.monteDescendre(0.5);

2
src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasBas.java
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@ -31,12 +31,14 @@ public class PivoteBrasBas extends CommandBase {
public void execute() {
if(brasTelescopique.distance()<10){
brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
brasTelescopique.fermer();
}
else if(brasTelescopique.distance()>11) {
brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
}
else {
brasTelescopique.AvanceRecule(0);
brasTelescopique.ouvrir();
}
if (pivot.distance()<10){
pivot.monteDescendre(0.5);

2
src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasHaut.java
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@ -29,12 +29,14 @@ public class PivoteBrasHaut extends CommandBase {
public void execute() {
if(brasTelescopique.distance()<10){
brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
brasTelescopique.fermer();
}
else if(brasTelescopique.distance()>11) {
brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
}
else {
brasTelescopique.AvanceRecule(0);
brasTelescopique.ouvrir();
}
if (pivot.distance()<10){
pivot.monteDescendre(0.5);

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src/main/java/frc/robot/commands/bras/PivoteBrasMilieux.java
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@ -29,12 +29,14 @@ public class PivoteBrasMilieux extends CommandBase {
public void execute() {
if(brasTelescopique.distance()<10){
brasTelescopique.AvanceRecule(0.5);
brasTelescopique.fermer();
}
else if(brasTelescopique.distance()>11) {
brasTelescopique.AvanceRecule(-0.5);
}
else {
brasTelescopique.AvanceRecule(0);
brasTelescopique.ouvrir();
}
if (pivot.distance()<10){
pivot.monteDescendre(0.5);