src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -111,10 +111,6 @@ public class RobotContainer {
     ,grimpeur));
 
       LED.setDefaultCommand(allumeLED);
-      
-      dashboard.add("autochooser",autoChooser)
-      .withSize(2,1)
-      .withPosition(1,1);
   }
 
   private void configureBindings() {}

src/main/java/frc/robot/subsystem/Lanceur.java

@@ -78,7 +78,7 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
                 log.motor("shooter-wheel")
                     .voltage(
                         appliedVoltage.mut_replace(
-                            lanceur4.get() * RobotController.getBatteryVoltage(), Volts))
+                            lanceur4.getAppliedOutput() * lanceur4.getBusVoltage(), Volts))
                     .angularPosition(angle.mut_replace(lanceur4.getEncoder().getPosition(), Rotations))
                     .angularVelocity(
                         velocity.mut_replace(lanceur4.getEncoder().getVelocity(), RotationsPerSecond));