PLS5618/robot-2024
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Antoine PerreaultE
2024-02-17 15:08:33 -05:00
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commit 507e488c6a
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src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
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@@ -30,10 +30,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
@Override @Override
public void execute() { public void execute() {
grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble()); grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
if(grimpeur.encoderd()<73){ if(grimpeur.getpitch()<-15){
grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
}
else if(grimpeur.getpitch()<-15){
grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble()); grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());
} }
@@ -43,11 +40,6 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
else{ else{
grimpeur.droit(0); grimpeur.droit(0);
} }
if(grimpeur.encoderd()>0){
grimpeur.resetencodeurd();
grimpeur.droit(0);
}
} }
// Called once the command ends or is interrupted. // Called once the command ends or is interrupted.

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src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
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@@ -31,10 +31,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
@Override @Override
public void execute() { public void execute() {
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble()); grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
if(grimpeur.encoderg()<78){ if(grimpeur.getpitch()<-15){
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
}
else if(grimpeur.getpitch()<-15){
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble()); grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
} }
else if(grimpeur.getpitch()>15){ else if(grimpeur.getpitch()>15){
@@ -47,7 +44,6 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble()); grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
} }
else{ else{
grimpeur.resetencodeurg();
grimpeur.gauche(0); grimpeur.gauche(0);
} }
} }