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1476b1eae3
commit
55ad4f60ce
@ -31,25 +31,32 @@
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||||
}
|
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},
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|
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"type": "path",
|
||||
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|
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"pathName": "1.1"
|
||||
}
|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
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|
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{
|
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|
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"type": "path",
|
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"commands": [
|
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{
|
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"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
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},
|
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{
|
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"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@ -31,29 +31,42 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "1.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
"pathName": "1.1"
|
||||
}
|
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},
|
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{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"type": "deadline",
|
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"data": {
|
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"name": "balyer"
|
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"commands": [
|
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{
|
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"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "1.2"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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}
|
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@ -31,25 +31,32 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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"type": "path",
|
||||
"data": {
|
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"pathName": "1.1"
|
||||
}
|
||||
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|
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|
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|
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|
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|
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"commands": [
|
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{
|
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"type": "wait",
|
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"type": "path",
|
||||
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
"pathName": "1.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
||||
"type": "named",
|
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"type": "deadline",
|
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|
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|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@ -31,25 +31,32 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
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"pathName": "2.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
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{
|
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"type": "deadline",
|
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"type": "parallel",
|
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"data": {
|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
"pathName": "2.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
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"name": "balyer"
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@ -31,25 +31,32 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "2.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
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"type": "parallel",
|
||||
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|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
"pathName": "2.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
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"name": "balyer"
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@ -31,25 +31,32 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "2.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
"pathName": "2.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@ -31,9 +31,35 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"type": "sequential",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "3.1"
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "3.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@ -31,25 +31,32 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"pathName": "3.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"type": "parallel",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"type": "path",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
"pathName": "3.1"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
@ -39,7 +39,7 @@
|
||||
},
|
||||
"goalEndState": {
|
||||
"velocity": 0,
|
||||
"rotation": 0.3044999237387323,
|
||||
"rotation": -179.69010821508004,
|
||||
"rotateFast": false
|
||||
},
|
||||
"reversed": false,
|
||||
|
||||
@ -32,19 +32,33 @@ public class Lanceur extends SubsystemBase {
|
||||
final CANSparkMax lanceur2 = new CANSparkMax(Constants.lancer2, MotorType.kBrushless);
|
||||
final CANSparkMax lanceur3 = new CANSparkMax(Constants.lancer3, MotorType.kBrushless);
|
||||
final CANSparkMax lanceur4 = new CANSparkMax(Constants.lancer4, MotorType.kBrushless);
|
||||
public void pid(){
|
||||
lanceur1.getPIDController().setP(0.2);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setI(0.2);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setD(0.2);
|
||||
lanceur2.getPIDController().setP(0.2);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setI(0.2);
|
||||
lanceur2.getPIDController().setD(0.2);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setP(0.2);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setI(0.2);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setD(0.2);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setP(0.2);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setI(0.2);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setD(0.2);
|
||||
public void pidspeaker(){
|
||||
lanceur1.getPIDController().setP(0.5);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setI(0.5);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setD(0.5);
|
||||
lanceur2.getPIDController().setP(0.5);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setI(0.5);
|
||||
lanceur2.getPIDController().setD(0.5);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setP(0.5);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setI(0.5);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setD(0.5);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setP(0.5);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setI(0.5);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setD(0.5);
|
||||
}
|
||||
public void pidampli(){
|
||||
lanceur1.getPIDController().setP(0.1);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setI(0.1);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setD(0.1);
|
||||
lanceur2.getPIDController().setP(0.1);
|
||||
lanceur1.getPIDController().setI(0.1);
|
||||
lanceur2.getPIDController().setD(0.1);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setP(0.1);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setI(0.1);
|
||||
lanceur3.getPIDController().setD(0.1);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setP(0.1);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setI(0.1);
|
||||
lanceur4.getPIDController().setD(0.1);
|
||||
}
|
||||
public void lancer(double vitesse){
|
||||
lanceur1.set(-vitesse);
|
||||
|
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