Merge branch 'main' of https://git.demerso.net/pls5618/2024/robot
This commit is contained in:
commit
69afbb068a
@ -1,4 +1,14 @@
|
||||
{
|
||||
"FMS": {
|
||||
"window": {
|
||||
"visible": false
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"System Joysticks": {
|
||||
"window": {
|
||||
"visible": false
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"keyboardJoysticks": [
|
||||
{
|
||||
"axisConfig": [
|
||||
|
||||
23
simgui.json
23
simgui.json
@ -4,6 +4,21 @@
|
||||
"window": {
|
||||
"visible": true
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"Solenoids": {
|
||||
"0": {
|
||||
"header": {
|
||||
"open": true
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"window": {
|
||||
"visible": true
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"Timing": {
|
||||
"window": {
|
||||
"visible": false
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"NTProvider": {
|
||||
@ -14,6 +29,11 @@
|
||||
"/SmartDashboard/Pigeon IMU [0]": "Gyro"
|
||||
},
|
||||
"windows": {
|
||||
"/Shuffleboard/dashboard/autochooser": {
|
||||
"window": {
|
||||
"visible": true
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"/SmartDashboard/Field": {
|
||||
"bottom": 1476,
|
||||
"height": 8.210550308227539,
|
||||
@ -37,6 +57,9 @@
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"NetworkTables Info": {
|
||||
"visible": true
|
||||
},
|
||||
"NetworkTables View": {
|
||||
"visible": false
|
||||
},
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@ -40,17 +40,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
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"commands": [
|
||||
{
|
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"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@ -40,17 +40,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
||||
"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@ -40,17 +40,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@ -65,17 +65,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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"data": {
|
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|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
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@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
||||
{
|
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"type": "named",
|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
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@ -40,17 +40,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
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|
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|
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
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|
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|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
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}
|
||||
|
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@ -15,17 +15,17 @@
|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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|
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|
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
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@ -40,17 +40,17 @@
|
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"type": "deadline",
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|
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|
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"type": "named",
|
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|
||||
}
|
||||
},
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
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|
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|
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|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
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@ -15,17 +15,17 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
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@ -40,17 +40,17 @@
|
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"type": "deadline",
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
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|
||||
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|
||||
"name": "balyer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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|
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@ -65,17 +65,17 @@
|
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"type": "deadline",
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|
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|
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|
||||
}
|
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},
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
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@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
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|
||||
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
||||
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|
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"type": "named",
|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
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|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
||||
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|
||||
"type": "named",
|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
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|
||||
@ -40,17 +40,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
||||
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|
||||
"type": "named",
|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
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|
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|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
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@ -40,17 +40,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
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|
||||
{
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -15,17 +15,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
||||
"data": {
|
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"commands": [
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "named",
|
||||
"data": {
|
||||
"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
@ -40,17 +40,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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"data": {
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"commands": [
|
||||
{
|
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"type": "named",
|
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"data": {
|
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"name": "lancer"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"type": "wait",
|
||||
"data": {
|
||||
"waitTime": 3.0
|
||||
}
|
||||
},
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@ -65,17 +65,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -40,17 +40,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -40,17 +40,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -40,17 +40,17 @@
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@ -15,24 +15,17 @@
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@ -15,24 +15,17 @@
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@ -15,24 +15,17 @@
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@ -47,17 +40,17 @@
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@ -15,24 +15,17 @@
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@ -47,17 +40,17 @@
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@ -72,17 +65,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -40,17 +40,17 @@
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@ -15,17 +15,17 @@
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@ -40,17 +40,17 @@
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|
||||
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|
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@ -15,17 +15,17 @@
|
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|
||||
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|
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|
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|
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@ -40,17 +40,17 @@
|
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|
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|
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|
||||
}
|
||||
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|
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{
|
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"type": "named",
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"name": "balyer"
|
||||
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]
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@ -65,17 +65,17 @@
|
||||
"type": "deadline",
|
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|
||||
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"type": "named",
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|
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"type": "wait",
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"waitTime": 3.0
|
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|
||||
|
||||
@ -23,8 +23,9 @@ import edu.wpi.first.wpilibj2.command.WaitCommand;
|
||||
// Manettes
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandJoystick;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
||||
import frc.robot.command.AllumeLED;
|
||||
|
||||
// Commands
|
||||
import frc.robot.command.AllumeLED;
|
||||
import frc.robot.command.Balayer;
|
||||
import frc.robot.command.GrimpeurDroit;
|
||||
import frc.robot.command.GrimpeurGauche;
|
||||
@ -70,8 +71,13 @@ public class RobotContainer {
|
||||
LancerNote lancernote = new LancerNote(lanceur, accumulateur);
|
||||
Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur,limelight);
|
||||
GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, manette::getLeftX);
|
||||
<<<<<<< HEAD
|
||||
GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getLeftY);
|
||||
AllumeLED allumeLED = new AllumeLED(LED,accumulateur);
|
||||
=======
|
||||
GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getRightX);
|
||||
AllumeLED allumeLED = new AllumeLED(LED, accumulateur);
|
||||
>>>>>>> 7a37782ca19fb71cb842174cd8fcd536eda825a9
|
||||
Pistongrimpeur pistongrimpeur = new Pistongrimpeur(grimpeur, LED);
|
||||
public RobotContainer() {
|
||||
dashboard.addCamera("limelight", "limelight","limelight.local:5800");
|
||||
@ -92,8 +98,10 @@ public class RobotContainer {
|
||||
drive.drive(-MathUtil.applyDeadband(joystick.getY(),0.2), MathUtil.applyDeadband(-joystick.getX(),0.2), MathUtil.applyDeadband(-joystick.getZ(), 0.2));
|
||||
},drive));
|
||||
grimpeur.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
|
||||
grimpeur.droit(manette.getLeftX());}
|
||||
grimpeur.droit(manette.getLeftX());
|
||||
grimpeur.gauche(manette.getRightX());}
|
||||
,grimpeur));
|
||||
|
||||
LED.setDefaultCommand(allumeLED);
|
||||
dashboard.add("autochooser",autoChooser)
|
||||
.withSize(2,1)
|
||||
|
||||
@ -12,7 +12,7 @@ public class AllumeLED extends Command {
|
||||
private LED led;
|
||||
private Accumulateur accumulateur;
|
||||
/** Creates a new AllumeLED. */
|
||||
public AllumeLED(LED led,Accumulateur accumulateur) {
|
||||
public AllumeLED(LED led,Accumulateur accumulateur){
|
||||
this.accumulateur = accumulateur;
|
||||
this.led = led;
|
||||
addRequirements(led);
|
||||
|
||||
@ -45,7 +45,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
|
||||
else{
|
||||
grimpeur.droit(0);
|
||||
}
|
||||
if(grimpeur.encoderd()>0){
|
||||
if(grimpeur.encoderd()>1){
|
||||
grimpeur.resetencodeurd();
|
||||
grimpeur.droit(0);
|
||||
|
||||
|
||||
@ -44,7 +44,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
|
||||
else{
|
||||
grimpeur.gauche(0);
|
||||
}
|
||||
if(grimpeur.encoderd()>0){
|
||||
if(grimpeur.encoderd()>1){
|
||||
grimpeur.resetencodeurg();
|
||||
grimpeur.gauche(0);
|
||||
|
||||
|
||||
@ -10,14 +10,12 @@ import com.revrobotics.CANSparkLowLevel.MotorType;
|
||||
|
||||
import edu.wpi.first.networktables.GenericEntry;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.PneumaticsModuleType;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.Solenoid;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.Shuffleboard;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardLayout;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.ShuffleboardTab;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.shuffleboard.BuiltInLayouts;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj.DoubleSolenoid.Value;
|
||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
|
||||
import frc.robot.Constants;
|
||||
|
||||
@ -33,14 +31,11 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
|
||||
final CANSparkMax grimpeurd = new CANSparkMax(Constants.grimpeurd,MotorType.kBrushless);
|
||||
final CANSparkMax grimpeurg = new CANSparkMax(Constants.grimpeurg,MotorType.kBrushless);
|
||||
// limit switch
|
||||
final DigitalInput limitdroite = new DigitalInput(Constants.limithaut);
|
||||
final DigitalInput limitgauche = new DigitalInput(Constants.limitbas);
|
||||
final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondroiteouvre);
|
||||
final Solenoid pistondgauche = new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondgaucheouvre);
|
||||
//fonction
|
||||
public Grimpeur() {
|
||||
layout.addBoolean("limitgrimpeurd", limitdroite::get);
|
||||
layout.addBoolean("limitgrimpeurg", limitdroite::get);
|
||||
pistonouvre();
|
||||
layout.add("grimpeurencodeurd", encoderd());
|
||||
layout.add("grimpeurencodeurg", encoderg());
|
||||
layout.add("pitchgyrogrimpeur", getpitch());
|
||||
@ -51,12 +46,6 @@ public void droit(double vitesse){
|
||||
public void gauche(double vitesse){
|
||||
grimpeurg.set(vitesse);
|
||||
}
|
||||
public boolean droite(){
|
||||
return limitdroite.get();
|
||||
}
|
||||
public boolean gauche(){
|
||||
return limitgauche.get();
|
||||
}
|
||||
public void resetencodeurd(){
|
||||
grimpeurd.getEncoder().setPosition(0);
|
||||
}
|
||||
@ -84,14 +73,10 @@ public AHRS gyroscope = new AHRS();
|
||||
public boolean piston(){
|
||||
return pistondgauche.get();
|
||||
}
|
||||
@Override
|
||||
|
||||
@Override
|
||||
public void periodic() {
|
||||
// This method will be called once per scheduler run
|
||||
if(droite()) {
|
||||
resetencodeurd();
|
||||
}
|
||||
if(gauche()) {
|
||||
resetencodeurg();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -16,7 +16,6 @@ public class Limelight extends SubsystemBase {
|
||||
|
||||
NetworkTableEntry tx = table.getEntry("tx");
|
||||
NetworkTableEntry ty = table.getEntry("ty");
|
||||
NetworkTableEntry ta = table.getEntry("ta");
|
||||
NetworkTableEntry pipeline = table.getEntry("pipeline");
|
||||
NetworkTableEntry tv = table.getEntry("tv");
|
||||
NetworkTableEntry camMode = table.getEntry("camMode");
|
||||
@ -33,9 +32,6 @@ public class Limelight extends SubsystemBase {
|
||||
public double gety(){
|
||||
return ty.getDouble(0);
|
||||
}
|
||||
/* public double geta() {
|
||||
return ta.getDouble(0);
|
||||
}*/
|
||||
public boolean getv(){
|
||||
return tv.getBoolean(false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
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