src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java

@@ -24,15 +24,16 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   @Override
   public void initialize() {
     grimpeur.resetencodeurd();
-    grimpeur.resetencodeurg();
+    grimpeur.pistonferme();
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    
-  if(grimpeur.encoderd()>261 ){
+    grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
+  if(grimpeur.encoderd()>261){
     grimpeur.droit(0);
+    
   }
   else if(grimpeur.getpitch()<-15){
     grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());
@@ -44,6 +45,11 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   else{
     grimpeur.droit(0);
   }
+  if(grimpeur.encoderd()>0){
+    grimpeur.resetencodeurd();
+    grimpeur.droit(0);
+    
+  }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java

@@ -30,7 +30,8 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    if(grimpeur.encoderg()>261 ){
+    grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
+    if(grimpeur.encoderg()>261){
       grimpeur.gauche(0);
     }
     else if(grimpeur.getpitch()<-15){
@@ -43,6 +44,11 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
+    if(grimpeur.encoderd()>0){
+      grimpeur.resetencodeurg();
+      grimpeur.gauche(0);
+      
+    }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.