src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -51,11 +51,10 @@ public class RobotContainer {
   GuiderBas guiderBas = new GuiderBas(guideur);
   LancerNote lancernote = new LancerNote(lanceur, accumulateur);
   Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur);
-  GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, null);
-  GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null);
    CommandJoystick joystick = new CommandJoystick(0);
    CommandXboxController manette = new CommandXboxController(1);
-  
+   GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur,null);
+  GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, null);
   public RobotContainer() {
     NamedCommands.registerCommand("balayer",new Balayer(balayeuse, accumulateur));
     NamedCommands.registerCommand("lancer", new LancerNote(lanceur, accumulateur));

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java

@@ -24,15 +24,16 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   @Override
   public void initialize() {
     grimpeur.resetencodeurd();
-    grimpeur.resetencodeurg();
+    grimpeur.pistonferme();
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
-    
+    grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
   if(grimpeur.encoderd()>261){
     grimpeur.droit(0);
+    
   }
   else if(grimpeur.getpitch()<-15){
     grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());
@@ -44,6 +45,11 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   else{
     grimpeur.droit(0);
   }
+  if(grimpeur.encoderd()>0){
+    grimpeur.resetencodeurd();
+    grimpeur.droit(0);
+    
+  }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java

@@ -30,6 +30,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
+    grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
     if(grimpeur.encoderg()>261){
       grimpeur.gauche(0);
     }
@@ -43,6 +44,11 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
+    if(grimpeur.encoderd()>0){
+      grimpeur.resetencodeurg();
+      grimpeur.gauche(0);
+      
+    }
   }
 
   // Called once the command ends or is interrupted.